[发明专利]一种多工位冲压机械手及控制系统

说明书

本发明涉及冲压机械手技术领域，特别涉及一种多工位冲压机械手及控制系统，包括多工位冲压机械手和多工位冲压机械手的控制系统，多工位冲压机械手包括机械手本体和配合机械手且用于装载工件的自动送料装置，机械手本体包括机箱和抓取机构；机箱上设有用于将机械手抓取的工件进行冲压的工作台；X轴本体和Z轴本体通过设置的自动电气控制装置进行控制；自动送料装置包括壳体，壳体顶部转动连接有旋转载物盘，壳体上还设有用于根据检测目标的有无，使升降杆驱动组件控制升降杆启停的到位检测模块。本发明解决了传统的冲压机械手中机械手控制轴数多，使得机械手调试难度高导致工作效率低的问题。

技术领域

本发明涉及冲压机械手技术领域，特别涉及一种多工位冲压机械手及控制系统。

背景技术

冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人 生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，大 幅提高整条生产线的效率，因此在冲压生产线上应用十分广泛。目前市面上的机械手有三轴、 四轴、六轴等不同类型的冲压机械手，各类型机械手被应用于冲压作业的各个工序中。但是 机械手的轴数越多，就对机械手的调试要求比较高，其技术难度大导致调试用时长成本高， 使得大多冲压机械手普遍存在工作效率不高的问题。

发明内容

本发明主要目的之一在于提供一种多工位冲压机械手，解决了传统的冲压机械手中机械 手控制轴数多，使得机械手调试难度高导致工作效率低的问题。

为达到上述目的，本发明提供了一种多工位冲压机械手，包括机械手本体和配合机械手 且用于装载工件的自动送料装置，所述机械手本体包括机箱和抓取机构，所述抓取机构设置 在机箱上，所述抓取机构包括用于沿着水平X轴方向布置的X轴本体，以及沿着竖直Z轴方 向布置的Z轴本体,Z轴本体用于驱动X轴本体垂直移动，所述X轴本体上设有若干机械手， 所述X轴本体用于驱动若干机械手水平往复运动；所述机箱上设有用于将机械手抓取的工件 进行冲压的工作台；所述X轴本体和Z轴本体通过设置的自动电气控制装置进行控制；

所述自动送料装置包括壳体，所述壳体顶部转动连接有旋转载物盘，所述壳体内部中空 且设有升降杆和升降杆驱动组件，所述壳体顶部设有用于升降杆垂直穿出的第一通孔，所述 旋转载物盘上设有若干第二通孔，第一通孔在第二通孔的旋转轨迹上，所述壳体上还设有用 于根据检测目标的有无，使升降杆驱动组件控制升降杆启停的到位检测模块。

本发明的工作原理及优点在于：

1.X轴本体和Z轴本体的设置，本方案通过将机械手本体结合自动送料装置的方式，将 送料与取料、放料分开，仅通过X轴本体和Z轴本体就能实现工件的取料、放料，保证了冲 压的必要的两个步骤，同时精简了抓取机构的操作流程，也就简化了需要调试的内容，降低 了调试难度，从而提高了工作效率。

2.自动送料装置的设置，能够将机械手本体上对工件的送料功能剥离出来，简化机械手 的功能，从而简化调试难度。而且自动送料装置送料时，能够在旋转载物盘上重叠放置批量 的待加工工件，由于旋转载物盘能够旋转，因此就可以在旋转载物盘上放置多堆重叠放置的 待加工工件。而且第一通孔、第二通孔、升降杆和升降杆驱动组件的组合设置，使得升降杆 能够将旋转载物盘上放置的工件向上顶起，方便机械手的抓取，再结合旋转载物盘的旋转， 就能够实现批量待加工工件的送料，从而提高工作效率。而根据到位检测模块的检查结果， 就能够方便升降杆将待加工工件的送到指定位置，方便机械手的抓取，减少机械手的工作步 骤，使机械手仅实现取料、放料两种功能，进而进一步提高工作效率。

进一步，Z轴本体包括箱体、在箱体侧壁上下滑动的高度调节臂和用于驱动高度调节臂 的第一传动机构；所述X轴本体固定在高度调节臂上，包括与高度调节臂固定的支撑架、往 复抓取臂和用于驱动往复抓取臂在支撑架往复水平滑动的第二传动机构，机械手设置在往复 抓取臂上。

方便对机械手在X轴和Z轴方向的自由控制。