[发明专利]一种用于绳弹发射的瞄准控制装置、瞄准方法及发射系统

说明书

本发明公开了一种用于绳弹发射的瞄准控制装置、瞄准方法及发射系统，所述瞄准控制装置电子传感器和数字信号处理器；所述电子传感器和数字信号处理器连接；所述电子传感器用于测量无人机的绳弹发射平台与供所述绳弹发射平台中绳弹穿过的滑车之间的信息；所述数字信号处理器用于与上位机、无人机的舵机和绳弹发射平台连接，所述数字信号处理器将所述信息发送给上位机，并通过上位机反馈的信号，对舵机的参数进行调整，使绳弹发射平台瞄准供绳弹穿过的滑车。本技术方案通过电子传感器实现用无人机将导引绳直接穿过滑车的目的。

技术领域

本发明涉及输电线路施工领域，具体涉及一种用于绳弹发射的瞄准控制装置、瞄准方法及发射系统。

背景技术

无人机展放导引绳是架空输电线路张力架线中使用的施工工艺。目前，由于无人机控制精度的限制，无法实现将导引绳直接穿过放线滑车钢丝绳轮槽，只能通过无人机将导引绳展放到铁塔横担上，再由高空作业人员将导引绳转移到放线滑车钢丝绳轮槽内，导致施工效率较低，因为需要高空作业从而存在安全风险。

发明内容

为了解决现有技术中所存在的上述不足，本发明提供了一种用于绳弹发射的微电子瞄准控制装置，通过电子传感器数据采集辅助光学瞄准并通过姿态调整来执行，实现用无人机发射“绳弹”，并牵引导引绳穿过放线滑车钢丝绳轮槽。

本发明提供的一种用于绳弹发射的瞄准控制装置，包括：

电子传感器和数字信号处理器(5)；所述电子传感器和数字信号处理器(5)连接；

所述电子传感器用于测量无人机的绳弹发射平台(8)与供所述绳弹发射平台(8)中绳弹穿过的滑车之间的信息；

所述数字信号处理器(5)用于与上位机(6)、无人机的舵机(7)和绳弹发射平台(8)连接，所述数字信号处理器(5)将所述信息发送给上位机(6)，并通过上位机反馈的信号，对舵机(7)的参数进行调整，使绳弹发射平台(8)瞄准供绳弹穿过的滑车。

优选的，所述电子传感器包括：激光测距机(1)、角传感器(2)和陀螺仪传感器(3)；

所述激光测距机(1)用于测量绳弹发射平台(8)和滑车之间的距离；

所述角传感器(2)用于测量绳弹发射平台(8)和滑车的水平和俯仰角度；

所述陀螺仪传感器(3)用于获取无人机的运动姿态。

优选的，所述电子传感器，还包括：视频处理器(4)。

优选的，所述电子传感器、绳弹发射平台(8)和舵机(7)均用于安装于无人机上的云台。

优选的，所述控制装置包括：数字信号处理器(5)和上位机(6)；

所述数字信号处理器(5)用于安装于无人机上的云台；上位机(6)与数字信号处理器(5)和地面控制站通信连接；

所述数字信号处理器(5)用于接收电子传感器获取的信息，并将所述信息通过上位机(6)发送给地面控制站。

优选的，所述上位机(6)还用于基于地面控制站的指令调整舵机(7)的参数；

其中，所述指令为地面控制站基于所述信息生成舵机位置调整指令。

优选的，所述上位机(6)还用于基于地面控制站的指令控制电子传感器测量绳弹发射平台(8)、滑车和无人机的信息；其中所述指令为测量指令。

优选的，所述上位机(6)还用于基于地面控制站的指令控制绳弹发射平台(8)动作；其中所述指令为发射绳弹指令。

基于同一发明构思，本发明还提供了一种利用瞄准控制装置的绳弹发射瞄准方法，包括：