[发明专利]一种水下移动目标智能抓取装置

权利要求书

1.一种水下移动目标智能抓取装置，包括抓取单元组、抓取网(2)、底座(3)，其特征在于，所述抓取单元组包括至少4个独立的抓取单元(1)，各抓取单元(1)的连接端以沿底座圆周均布的方式与底座固定连接，所述底座(3)内设置有电源与控制器，每个抓取单元(1)包括可绕其连接端转动的至少一段连接臂，所述连接臂的连接端设置关节转动机构，所述控制器能控制关节转动机构转动其连接臂，各抓取单元(1)连接臂的连接端与底座(3)连接成章鱼状，所述抓取网(2)位于各抓取单元(1)之间合围成的空间中，抓取网(2)的头端经总拉绳(4)连接底座(3)，每个抓取单元(1)连接臂的最外端设置有可与其脱离并各自在水中自行行进的形如鱼雷的拖网自行器(19)，连接臂的外端与所述拖网自行器(19)之间设置有锁扣机构；每个拖网自行器(19)均各自系有分拉绳(6)连接所述抓取网(2)的开口端，所述抓取网(2)设置有扎紧抓取网(2)端口的扎紧机构；从所述底座(3)引出电源线与信号线连接各关节转动机构、各锁扣机构与各拖网自行器(19)，实现对各关节转动机构、各锁扣机构与各拖网自行器(19)的供电与动作控制。

2.如权利要求1所述的水下移动目标智能抓取装置，其特征在于，所述关节转动机构包括关节舵机与由其驱动的旋转架；关节舵机固定在所述底座(3)上，关节舵机的转轴与旋转架固定连接，旋转架与其连接臂固定连接。

3.如权利要求1所述的水下移动目标智能抓取装置，其特征在于，所述扎紧机构如此设置：其中有2个处于相对位置的拖网自行器(19)的分拉绳(6)为分别穿过抓取网(2)开口端半圈的两头合并而成的便于抽紧后扎紧抓取网(2)端口的双根绳。

4.如权利要求1所述的水下移动目标智能抓取装置，其特征在于，所述拖网自行器(19)包括机体(193)，机体(193)的末端固定连接导流罩(192)，导流罩(192)外面设置有拖网钩；螺旋桨(191)从机体(193)内伸出并位于导流罩(192)内，机体(193)内设置有高转速推进电机(196)并经其转轴(197)驱动螺旋桨(191)；机体(193)外侧设置有转向舵(200)，机体(193)内还设置有双轴转向舵机(198)，双轴转向舵机(198)两侧的舵机转轴(199)连接转向舵(200)。

5.如权利要求4所述的水下移动目标智能抓取装置，其特征在于，所述锁扣机构如此设置：所述拖网自行器(19)导流罩(192)末端设置有扣环(194)；在所述连接臂的外端设置锁扣舵机(201)、支架(202)、旋转臂(203)、传动轴(204)、传动连杆(205)、推杆(206)、推杆槽孔(207)；两个锁扣槽孔(24)开设在底盘(22)上，供锁扣环(194)穿过；支架(202)固定在第二防护罩(18)的顶端表面，锁扣舵机(201)固定在支架(202)的下面，旋转臂(203)分布在锁扣舵机(201)的两侧，与传动轴(204)铰接，传动轴(204)通过传动连杆(205)与推杆(206)连接，旋转臂(203)、传动轴(204)、传动连杆(205)、推杆(206)共同构成连杆机构；在支架(202)上开有推杆槽孔(207)，推杆(206)在锁扣舵机(201)和连杆机构作用下可在推杆槽孔(207)内往复运动，实现对锁扣环(194)的锁住和开锁。

6.如权利要求5所述的水下移动目标智能抓取装置，其特征在于，所述每个抓取单元(1)包括相互连接的两段连接臂，第一关节舵机(11)固定在底座(3)上，第一关节舵机(11)的转轴固定在第一旋转架(12)上，第一旋转架(12)与第一连接臂(13)固定连接，第一连接臂(13)末端安装有第一防护罩(14)，第一防护罩(14)上面固定连接第二关节舵机(15)，第二关节舵机(15)的转轴固定在第二关节旋转架(16)上，第二关节旋转架(16)与第二连接臂(17)固定连接，第二连接臂(17)末端固定安装有第二防护罩(18)，第一关节舵机(11)、第二关节舵机(15)、锁扣舵机(201)的电源线与信号线从底座(3)接出，经过第一连接臂(13)及第二连接臂(17)的内部分别到达第一关节舵机(11)、第二关节舵机(15)、锁扣舵机(201)，分别实现控制器对第一关节舵机(11)、第二关节舵机(15)、锁扣舵机(201)的运动控制。