[发明专利]一种水下移动目标智能抓取装置

说明书

提供一种水下移动目标智能抓取装置，包括抓取单元组、抓取网(2)、底座(3)，每个抓取单元(1)连接臂的连接端设置关节舵机与由其驱动的旋转架，控制器可控制各关节舵机转动其连接臂，抓取网(2)位于各抓取单元(1)之间合围成的空间中，抓取网(2)的头端经总拉绳(4)连接底座(3)，每个抓取单元(1)连接臂的最外端设置有可与其脱离并各自在水中自行行进的拖网自行器(19)，连接臂的外端与拖网自行器(19)之间设置有锁扣机构；每个拖网自行器(19)均各自系有分拉绳连接抓取网(2)的开口端，抓取单元组与抓取网(2)之间设置有扎紧抓取网(2)端口的扎紧机构；可方便地实现对水下移动目标的抓取。

技术领域

本发明属于水下作业技术领域，涉及一种水下移动目标智能抓取装置。

背景技术

随着技术的进步，人们在水下的活动越来越频繁。由于水下推进器、水下机器人技术的大量应用，各种水下推进器推动的水下移动装置，开始越来越多的出现在水下环境。

本发明所针对的水下移动目标具体指自身具有动力装置的主动移动目标与自身没有动力装置而随潮流而动的被动移动目标两类。如当有人员落水或小型水下移动装置失去控制丢失时，落水人员或小型水下移动装置将随机随水流移动。这些不明确的水下移动目标对靠近它的来往船只和人员造成了一定的安全隐患。目前缺乏针对性的抓取装置及方法，水下移动目标的抓取技术亟待解决。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述技术现状，提供一种水下移动目标智能抓取装置。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：

一种水下移动目标智能抓取装置，包括抓取单元组、抓取网、底座，其特征在于，所述抓取单元组包括4个以上独立的抓取单元，各抓取单元的连接端以沿底座圆周均布的方式与底座固定连接，所述底座内设置有电源与控制器，每个抓取单元包括可绕其连接端转动的至少一段连接臂，所述连接臂的连接端设置关节转动机构，所述控制器能控制关节转动机构转动其连接臂，各抓取单元连接臂的连接端与底座连接成章鱼状，所述抓取网位于各抓取单元之间合围成的空间中，抓取网的头端经总拉绳连接底座，每个抓取单元连接臂的最外端设置有可与其脱离并各自在水中自行行进的形如鱼雷的拖网自行器，连接臂的外端与所述拖网自行器之间设置有锁扣机构；每个拖网自行器均各自系有分拉绳连接所述抓取网的开口端，所述抓取网设置有扎紧抓取网端口的扎紧机构；从所述底座引出电源线与信号线连接各关节转动机构、各锁扣机构与各拖网自行器，实现对各关节转动机构、各锁扣机构与各拖网自行器的供电与动作控制。

以下分别为进一步的方案：

所述关节转动机构包括关节舵机与由其驱动的旋转架；关节舵机固定在所述底座上，关节舵机的转轴与旋转架固定连接，旋转架与其连接臂固定连接。

所述扎紧机构如此设置：其中有2个处于相对位置的拖网自行器的分拉绳为分别穿过抓取网开口端半圈的两头合并而成的便于抽紧后扎紧抓取网端口的双根绳。

所述拖网自行器包括机体，机体的末端固定连接导流罩，导流罩外面设置有拖网钩；螺旋桨从机体内伸出并位于导流罩内，机体内设置有高转速推进电机并经其转轴驱动螺旋桨；机体外侧设置有转向舵，机体内还设置有双轴转向舵机，双轴转向舵机两侧的舵机转轴连接转向舵。

所述锁扣机构如此设置：所述拖网自行器导流罩末端设置有扣环；在所述连接臂的外端设置锁扣舵机、支架、旋转臂、传动轴、传动连杆、推杆、推杆槽孔；两个锁扣槽孔开设在底盘上，供锁扣环穿过；支架固定在第二防护罩的顶端表面，锁扣舵机固定在支架的下面，旋转臂分布在锁扣舵机的两侧，与传动轴铰接，传动轴通过传动连杆与推杆连接，旋转臂、传动轴、传动连杆、推杆共同构成连杆机构；在支架上开有推杆槽孔，推杆在锁扣舵机和连杆机构作用下可在推杆槽孔内往复运动，实现对锁扣环的锁住和开锁。