[发明专利]自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备

权利要求书

1.一种自动泊车车位识别方法，其特征在于，包括：

自动泊车过程中，接收多个超声波传感器检测到的本车与左右两侧障碍物的距离数据；

根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值；

根据所述多个预估车位长度和所述本车方向盘转角值生成特征量，输入预先训练好的随机森林模型，输出待定车位的长度；

根据所述距离数据确定待定车位的深度；

根据所述待定车位的长度和深度确定所述本车左侧或右侧待定车位为可泊车位或不可泊车位。

2.根据权利要求1所述的自动泊车车位识别方法，其特征在于，所述多个超声波传感器分别设置于本车左右两侧，所述距离数据包括每一超声波传感器的一次回波距离数据和二次回波距离数据；

根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值具体包括：

对本车左侧或右侧障碍物的距离数据进行跳变沿分析，确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻；

根据本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻，分别确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度；

根据以下公式获取方向盘转角值F；其中，2n表示候选车位的数量，M_i表示本车左侧或右侧第i个超声波传感器一次回波距离数据所对应的上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段方向盘转角；N_i表示本车左侧或右侧第i个超声波传感器二次回波距离数据所对应的上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段方向盘转角。

3.根据权利要求2所述的自动泊车车位识别方法，其特征在于，所述对本车左侧或右侧障碍物的距离数据进行跳变沿分析包括：

确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的跳变沿；其中，对于任一超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据，若相邻两个采样时刻获取的距离数据的差值△d的绝对值大于距离阈值，则为跳变沿；

确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的有效跳变沿；其中，当一跳变沿前的R个数据与跳变沿前的第一个数据的差值均小于距离阈值，且跳变沿后的R个数据与跳变沿后的第一个数据的差值均小于距离阈值时，则该跳变沿为有效跳变沿；R为设定值；

确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中上升沿时刻和下降沿时刻；其中，若△d大于0，则有效跳变沿为上升沿，其对应的时刻为上升沿时刻；若△d小于0，则有效跳变沿为下降沿，其对应的时刻为下降沿时刻。

4.根据权利要求2所述的自动泊车车位识别方法，其特征在于，根据本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻，分别确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度具体包括：

根据以下公式(1)确定本车左侧或右侧超声波传感器的一次回波所对应候选车位的多个预估车位长度；

其中，L1为一次回波所对应候选车位的多个预估车位长度，D1为超声波传感器的一次回波距离数据中上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段本车所行驶的距离，d1为本车与候选车位一侧车辆的距离，d2为本车与候选车位另一侧车辆的距离；

根据以下公式(2)确定本车左侧或右侧超声波传感器的二次回波所对应候选车位的多个预估车位长度；

其中，L2为二次回波所对应候选车位的多个预估车位长度，D2为超声波传感器的二次回波距离数据中上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段本车所行驶的距离，d1为本车与候选车位一侧车辆的距离，d2为本车与候选车位另一侧车辆的距离。