[发明专利]自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备

说明书

本发明涉及自动泊车车位识别方法及其系统、计算设备。所述方法包括：自动泊车过程中，接收多个超声波传感器检测到的本车与左右两侧障碍物的距离数据；根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值；根据所述多个预估车位长度和所述本车方向盘转角生成特征量，输入预先训练好的随机森林模型，输出待定车位的长度；根据所述距离数据确定待定车位的深度；根据所述待定车位的长度和深度确定所述本车左侧或右侧待定车位为可泊车位或不可泊车位。实施本发明，能够提高自动泊车中车位识别的精度。

技术领域

本发明涉及自动泊车车位识别技术领域，具体涉及一种自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备。

背景技术

传统的自动泊车系统一般使用超声波传感器对车位进行识别，普遍采用边界跳变法进行车位检测，由于超声波传感器根据发射和接收超声波时间间隔进行测距，发射的超声波具有较大的波束角，并且不同的反射面会影响超声波的传播路径，因此现有的仅采用边界跳变法进行车位检测的方法存在车位边界检测不准确、易出现多次跳变的现象，导致车位位置、大小识别误差大，最终影响用户对自动泊车的体验感。

发明内容

本发明旨在提出一种自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备，以提高自动泊车中车位识别的精度。

第一方面，本发明实施例提出一种自动泊车车位识别方法，包括如下步骤：

自动泊车过程中，接收多个超声波传感器检测到的本车与左右两侧障碍物的距离数据；

根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值；

根据所述多个预估车位长度和所述本车方向盘转角值生成特征量，输入预先训练好的随机森林模型，输出待定车位的长度；

根据所述距离数据确定待定车位的深度；

根据所述待定车位的长度和深度确定所述本车左侧或右侧待定车位为可泊车位或不可泊车位。

优选地，所述多个超声波传感器分别设置于本车左右两侧，所述距离数据包括每一超声波传感器的一次回波距离数据和二次回波距离数据；

根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值具体包括：

对本车左侧或右侧障碍物的距离数据进行跳变沿分析，确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻；

根据本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据及二次回波距离数据所分别对应的上升沿时刻和下降沿时刻，分别确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度；

根据以下公式获取方向盘转角值F；其中，2n表示候选车位的数量，M_i表示本车左侧或右侧第i个超声波传感器一次回波距离数据所对应的上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段方向盘转角；N_i表示本车左侧或右侧第i个超声波传感器二次回波距离数据所对应的上升沿时刻到下降沿时刻之间时间段方向盘转角。

优选地，所述对本车左侧或右侧障碍物的距离数据进行跳变沿分析包括：

确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的跳变沿；其中，对于任一超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据，若相邻两个采样时刻获取的距离数据的差值△d的绝对值大于距离阈值，则为跳变沿；

确定本车左侧或右侧所有超声波传感器的一次回波距离数据或二次回波距离数据中的有效跳变沿；其中，当一跳变沿前的R个数据与跳变沿前的第一个数据的差值均小于距离阈值，且跳变沿后的R个数据与跳变沿后的第一个数据的差值均小于距离阈值时，则该跳变沿为有效跳变沿；R为设定值；