[发明专利]一种激光雷达

说明书

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种激光雷达。本申请激光雷达，包括发射模块、光学模块、接收模块，所述的发射模块出射激光，出射光经光学模块后照射到目标上，目标反射光经光学模块反射入接收模块，接收模块接收反射光，所述的光学模块包括带孔反射镜、MEMS振镜、物镜、鱼眼镜头，出射光经带孔反射镜的小孔照射到MEMS振镜上，MEMS振镜将出射光偏转到物镜上，物镜将出射光会聚到鱼眼镜头上，出射光经鱼眼镜头扩大视场角后照射到目标上，目标反射光经鱼眼镜头、物镜、MEMS振镜、带孔反射镜反射至接收模块。本发明采用带孔反射镜、MEMS振镜、物镜、鱼眼镜头作为光学模块，结构简单，方便调节，解决了现有技术存在的调试、操作困难的问题。

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种激光雷达。

背景技术

激光雷达是以激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主动距离探测设备，其具有体积小，测量精度高的优点，被广泛应用于无人驾驶、AGV、机器人等领域。

现有的激光雷达常采用MEMS(Micro Electro Mechanical System)振镜作为扫描机构，使激光按照一定的角度和频率进行扫描，但是，MEMS振镜的偏转角度有限，一般其机械偏转角小于±10°，其扫描范围也收到限制。要实现大角度的偏转，一般采用额外的透镜系统或将多个激光雷达拼接来放大其扫描角度。采用额外的透镜系统需要精密的非球面透镜组，这种透镜组成本较高。而将多个激光雷达拼接，使各个激光雷达的光学扫描角合并为一个大的光学扫描角，则需要对各激光雷达的发射部件和接收部件进行调试，耗时耗力，且在户外等环境下操作困难；另外多个激光雷达拼接意味着需要多套光学装置，增加了整个激光雷达的体积，提高了整个激光雷达的成本。

发明内容

本发明的目的在于提出一种激光雷达，解决采用拼接雷达扩大视场角存在的需要调试，操作困难的问题。

为达此目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一方面，一种激光雷达，包括发射模块、光学模块、接收模块，所述的发射模块出射激光，出射光经光学模块后照射到目标上，目标反射光经光学模块反射入接收模块，接收模块接收反射光，所述的光学模块包括带孔反射镜、MEMS振镜、物镜、鱼眼镜头，出射光经带孔反射镜的小孔照射到MEMS振镜上，MEMS振镜将出射光偏转到物镜上，物镜将出射光会聚到鱼眼镜头上，出射光经鱼眼镜头扩大视场角后照射到目标上，目标反射光经鱼眼镜头、物镜、MEMS振镜、带孔反射镜反射至接收模块。

在一种可能的实现方式中，所述的鱼眼镜头扩大视场角到80-150°。

在一种可能的实现方式中，所述的鱼眼镜头扩大视场角到100-130°。

在一种可能的实现方式中，所述的出射光入射MEMS振镜的入射角为10-60°，MEMS振镜对出射光偏转角度为±10°。

在一种可能的实现方式中，所述的出射光入射MEMS振镜的入射角为15-35°，MEMS振镜对出射光偏转角度为±5°。

在一种可能的实现方式中，所述的物镜的全视场角在10-40°。

在一种可能的实现方式中，所述的物镜与MEMS振镜之间的距离为0-50mm，MEMS振镜处于零位时，MEMS振镜镜面法线与物镜的光轴之间的夹角为10-60°。

在一种可能的实现方式中，所述的发射模块包括激光器、准直透镜组，所述的激光器出射激光，经准直透镜组准直后出射。

在一种可能的实现方式中，所述的接收模块包括接收透镜组、接收端，所述的接收透镜组用于将反射光会聚到接收端。

在一种可能的实现方式中，所述的接收端包括光电传感器、电路板，所述的光电传感器设置在电路板上。