[发明专利]一种柔性关节机器人

权利要求书

1.一种柔性关节机器人，其特征在于，包括：

驱动部；

传动部，所述驱动部与传动部一端可拆卸连接，且驱动端位于传动部内；

动作部，所述动作部一端与传动部传动端可拆卸连接；

机械手（1），所述机械手（1）与动作部另一端可拆卸连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔性关节机器人，其特征在于，所述驱动部包括第一伺服电机（2），所述第一伺服电机（2）与传动部一端可拆卸连接，所述第一伺服电机（2）驱动端深入传动部联接。

3.根据权利要求1所述的一种柔性关节机器人，其特征在于，所述传动部包括齿轮箱（3）、联轴器（4）和传动主轴（5），所述传动主轴（5）旋转连接在齿轮箱（3）内，且传动主轴一端延伸出齿轮箱（3）与动作部可拆卸连接，所述驱动部与齿轮箱（3）可拆卸连接在齿轮箱（3）上，且驱动部驱动端深入齿轮箱（3）通过联轴器（4）与传动主轴（5）另一端联接。

4.根据权利要求1所述的一种柔性关节机器人，其特征在于，所述动作部包括若干个动作单元，若干个所述动作单元依次固定，位于动作部两侧的动作单元分别与传动部和机械手（1）可拆卸连接。

5.根据权利要求4所述的一种柔性关节机器人，其特征在于，所述动作单元包括关节内臂（6）、关节外臂（7）、关节铰轴（8）、回转伺服液压缸（9）、摆环（10）、一对摆环轴（11）、一对摆环齿轮（12）、一对摆环齿轮轴（13）和偏心齿轮（14），所述关节内臂（6）插入关节外臂（7）内通过关节铰轴（8）铰接，所述回转伺服液压缸（9）可拆卸连接在关节外臂（7）内，所述回转伺服液压缸（9）驱动端可拆卸连接偏心齿轮（14），所述摆环（10）两侧通过摆环轴（11）铰接在关节内臂（6）内两侧，一对所述摆环齿轮（12）通过摆环齿轮轴（13）旋转连接在摆环（10）内，所述偏心齿轮（14）与一对所述摆环齿轮（12）啮合。

6.根据权利要求5所述的一种柔性关节机器人，其特征在于，所述偏心齿轮（14）上下两侧为有效齿，并与摆环齿轮（12）啮合，所述偏心齿轮（14）左右两侧为无效齿，且右侧具有缺口，所述摆环齿轮（12）分别与偏心齿轮（14）的有效齿啮合，且一对所述摆环齿轮（12）位于偏心齿轮（14）的有效齿同侧。

7.根据权利要求5所述的一种柔性关节机器人，其特征在于，所述关节外臂（7）内两侧壁面均开有限位槽（15），所述限位槽（15）为圆弧形，且限位槽（15）与关节铰轴（8）同心，所述摆环轴（11）一端与摆环（10）固定，所述摆环轴（11）另一端穿过关节内臂（6）位于限位槽（15）内。

8.根据权利要求1所述的一种柔性关节机器人，其特征在于，所述动作部与机械手（1）设置有第二伺服电机（16），所述第二伺服电机（16）与动作部可拆卸连接，所述第二伺服电机（16）驱动端与机械手（1）可拆卸连接。