[发明专利]一种柔性关节机器人

说明书

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种柔性关节机器人，包括：驱动部；传动部，所述驱动部与传动部一端可拆卸连接，且驱动端位于传动部内；动作部，所述动作部一端与传动部传动端可拆卸连接；机械手，所述机械手与动作部另一端可拆卸连接。本发明由于采用偏心齿轮的有效齿路与摆环齿轮啮合，在通过偏心齿轮旋转方向，使有效齿轮与其中一个摆环齿轮啮合，推动摆环齿轮移动，控制关节内臂翻转，同时另一个摆环齿轮与偏心齿轮分离，通过多个动作单元翻转，可以使动作部弯曲。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种柔性关节机器人。

背景技术

随着工业的发展，科技的革新，在每个领域原有通过人工进行作业的危险性工作，都由机械化替代，降低工作人的工作风险，同时还提高工作效率，解决工作工作疲劳的和人身损害的危险，例如在汽车领域通过五轴联动机器手臂进行智能化喷漆，例如在化工泄露或火灾等危险区域通过机器人配合机械手臂进行破拆或封堵作业，从而更出色的完成作业，但是有的时候，单一的驱动方式在很多领域不能满足需求，例如在生产线上，由于场地空间小，很难放置机械手臂，从而还需要保留人工岗位，故而需要多种传动方式的机械手臂。

发明内容

本发明提供一种拉索式柔性关节机器人，解决了传统人工繁琐的重复作业动作和其他对人体有伤害的区域作业难的问题，实现了通过机械替代人工可以保障人工安全的同时可以提高工作效率。

本发明所解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种柔性关节机器人，包括：

驱动部；

传动部，所述驱动部与传动部一端可拆卸连接，且驱动端位于传动部内；

动作部，所述动作部一端与传动部传动端可拆卸连接；

机械手，所述机械手与动作部另一端可拆卸连接。

所述驱动部包括第一伺服电机，所述第一伺服电机与传动部一端可拆卸连接，所述第一伺服电机驱动端深入传动部联接。

所述传动部包括齿轮箱、联轴器和传动主轴，所述传动主轴旋转连接在齿轮箱内，且传动主轴一端延伸出齿轮箱与动作部可拆卸连接，所述驱动部与齿轮箱可拆卸连接在齿轮箱上，且驱动部驱动端深入齿轮箱通过联轴器与传动主轴另一端联接。

所述动作部包括若干个动作单元，若干个所述动作单元依次固定，位于动作部两侧的动作单元分别与传动部和机械手可拆卸连接。

所述动作单元包括关节内臂、关节外臂、关节铰轴、回转伺服液压缸、摆环、一对摆环轴、一对摆环齿轮、一对摆环齿轮轴和偏心齿轮，所述关节内臂插入关节外臂内通过关节铰轴铰接，所述回转伺服液压缸可拆卸连接在关节外臂内，所述回转伺服液压缸驱动端可拆卸连接偏心齿轮，所述摆环两侧通过摆环轴铰接在关节内臂内两侧，一对所述摆环齿轮通过摆环齿轮轴旋转连接在摆环内，所述偏心齿轮与一对所述摆环齿轮啮合。

所述偏心齿轮上下两侧为有效齿，并与摆环齿轮啮合，所述偏心齿轮左右两侧为无效齿，且右侧具有缺口，所述摆环齿轮分别与偏心齿轮的有效齿啮合，且一对所述摆环齿轮位于偏心齿轮的有效齿同侧。

所述关节外臂内两侧壁面均开有限位槽，所述限位槽为圆弧形，且限位槽与关节铰轴同心，所述摆环轴一端与摆环固定，所述摆环轴另一端穿过关节内臂位于限位槽内。

所述动作部与机械手设置有第二伺服电机，所述第二伺服电机与动作部可拆卸连接，所述第二伺服电机驱动端与机械手可拆卸连接。

本发明的有益效果是：由于采用了第一伺服电机，通过第一伺服电机驱动驱动齿轮箱，由齿轮箱带动动作部旋转，通过伺服电机可以控制旋转角度，从而配合动作部进行作业，提高其灵活性。