[发明专利]一种工业可燃气体泄漏源检测机器人及工作方法

权利要求书

1.一种工业可燃气体泄漏源检测机器人，其特征在于；包括：

检测本体，包括：固定安装在检测本体上的控制部，固定安装在检测本体顶部的摄像部，设在摄像头一侧的多传感器组件，以及通过导线电连个设备的供电装置；

驱动组件，包括：固定安装检测本体的连接框架，以及传动穿插在连接框架上的四个驱动轮。

2.根据权利要求1所述的一种工业可燃气体泄漏源检测机器人，其特征在于，所述控制部中设有定位组件，无线通讯模块，数据存储分析模块以及红外避障模块。

3.根据权利要求1所述的一种工业可燃气体泄漏源检测机器人，其特征在于，所述摄像部包括：安装在检测本体上的回转座，连接在回转座上的安装支架以及卡接在安装支架一端的高清摄像机；所述回转座内部设有转动电机，所述转动电机的动力输出端带动回转座转动，进而使安装在安装支架上的高清摄像机实现转动角度的调整。

4.根据权利要求1所述的一种工业可燃气体泄漏源检测机器人，其特征在于，所述多传感器组件包括：烟雾传感器、可燃气体探测器、以及红外传感器；所述烟雾传感器中敏感材料采用单晶半导体材料制成；所述可燃气体探测器中的敏感材料采用二氧化锡制成；所述红外传感器设在检测本体的外部，用于检测机器人行走过程中是否有障碍物。

5.根据权利要求1所述的一种工业可燃气体泄漏源检测机器人，其特征在于，所述多传感器组件中还包括超声波传感器设在红外传感器的一侧，对障碍物的尺寸进行检测，并将检测数据发送至控制部。

6.根据权利要求1所述的一种工业可燃气体泄漏源检测机器人，其特征在于，所述可燃气体探测器中设有微型空气泵、极限设定模块以及计时模块，所述微型空气泵对空气进行抽取，并将单位时间内的浓度信号转换为电压信号传送至控制部存储，所述可燃气体探测器的外部设有蜂鸣器，超出控制部对极限设定模块设定的极限值后自动开启蜂鸣器开关。

7.根据权利要求1所述的一种工业可燃气体泄漏源检测机器人，其特征在于，所述供电装置固定安装在在连接框架上包括驱动电池组和轮毂电机装置；所述驱动电池组通过控制电路连接轮毂电机装置对轮毂电机装置进行供电；所述轮毂电机装置为四个分别套接在四个驱动轮内部。

8.基于权利要求1所述的一种工业可燃气体泄漏源检测机器人工作方法，其特征在于，包括如下工作步骤：

S1、待检测车间内分为若干巡检片区，每一个巡检片区对应一个机器人进行巡检，机器人的控制部与系统工作台采用无线通讯；

S2、检测路线通过系统工作台下发至若干个机器人控制部，机器人按照预设路线对车间内的空气进行检测；

S3、多传感器中可燃气体探测器根据微型空气泵抽取的可燃性气体的浓度生成电压值发送至控制部，烟雾传感器根据烟雾的浓度生成电压值发送至控制部，控制部将检测的数据转存至数据存储分析模块，根据时间点生成敏感特性曲线，控制部自动控制驱动组件向曲线上升方向前进；可燃气体探测器输出的电压值大于预设极限值时，蜂鸣器自动开启提示车间内人员立即撤出，同时机器人通过无线电通信模块发出无线报警信号至系统工作台；

S4、在前进过程中，红外传感器对前进道路中的障碍物进行判断，红外传感器检测到障碍物时控制部开启超声波传感器对障碍物的大小尺寸进行检测，使检测机器人避开障碍物；

S5、搜索到泄露源后，控制部控制摄像部对泄露源周围的场景进行全景拍摄，并将拍摄情况和位置通过无线网传输至系统平台。