[发明专利]尾巴结构及机器人

说明书

本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种尾巴结构及机器人。该尾巴结构中，第一杆件连接在机器人身体上，第二杆件绕第一杆件的轴线铰接于第一杆件上，第二杆件上安装有尾巴壳，弹性件的两端分别连接在第一杆件与第二杆件上。在机器人身体移动时，第二杆件将会产生摆动，第二杆件带动尾巴壳摆动，在这个过程中弹性件扭曲蓄能。在机器人身体停止运动时，就是促使第二杆件摆动的外力消失时，在弹性件的作用下，第二杆件将会转动复位，尾巴壳跟随第二杆件转动复位。从而增强机器人在运动过程中尾巴的灵动感，让尾巴壳能够随着机器人身体动态的摆动，模拟动物尾巴的边走边摆动的效果，有效解决了现有机器人固定尾巴不灵动呆板的情况。

技术领域

本申请属于类人形服务机器人技术领域，尤其涉及一种尾巴结构及机器人。

背景技术

目前的人形机器人或玩具，在配置尾巴时，通常是将尾巴部分固定到机器人身体上。然而，固定的尾巴没有运动的灵动感，显得呆板，拟物感欠佳。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种尾巴结构及机器人，以解决现有机器人中固定的尾巴没有运动的灵动感的技术问题。

本申请实施例提供一种一种尾巴结构，包括：

第一杆件，用于连接机器人身体；

第二杆件，铰接于所述第一杆件的一端，所述第二杆件与所述第一杆件之间的铰接轴线与所述第一杆件的轴线重合；

弹性件，两端分别连接于所述第一杆件与所述第二杆件以使所述第二杆件转动复位；以及

尾巴壳，安装于所述第二杆件上。

可选地，所述第一杆件具有第一内腔及与所述第一内腔连通的第一端口，所述第二杆件具有第二内腔及与所述第二内腔连通的第二端口，所述第一端口与所述第二端口相连通，所述弹性件设于所述第一内腔与所述第二内腔中。

可选地，所述弹性件的一端连接在所述第一杆件的远离所述第二杆件的一端，所述弹性件的另一端连接在所述第二杆件的远离所述第一杆件的一端。

可选地，所述第一杆件包括相对接的第一壳体与第二壳体，所述第一壳体与所述第二壳体对接形成所述第一内腔与所述第一端口；

所述第二杆件包括相对接的第三壳体与第四壳体；所述第三壳体与所述第四壳体对接形成所述第二内腔与所述第二端口。

可选地，所述第一壳体的外壁与所述第二壳体的外壁分别开设有第一弧形槽与第二弧形槽，所述第一壳体与所述第二壳体对接时所述第一弧形槽与所述第二弧形槽连通形成环形槽；

所述第三壳体与所述第四壳体在所述第二端口的边缘分别向内延伸形成第一弧形凸缘与第二弧形凸缘，所述第三壳体与所述第四壳体对接时所述第一弧形凸缘与所述第二弧形凸缘形成环形凸缘；

所述环形凸缘卡设于所述环形槽内，以使所述第二杆件绕所述第一杆件的轴线铰接于所述第一杆件。

可选地，所述环形槽内设有用于限定所述环形槽的轴向距离的垫圈。

可选地，所述第一壳体的内壁设有第一连接柱，所述第三壳体的内壁设有第二连接柱，所述弹性件为拉伸弹簧，所述弹性件的两端分别挂接于所述第一连接柱与所述第二连接柱。

可选地，所述第一壳体与所述第二壳体通过第一紧固件连接，所述第一紧固件穿过所述第二壳体并螺接于所述第一连接柱；

所述第三壳体与所述第四壳体通过第二紧固件连接，所述第二紧固件穿过所述第四壳体并螺接于所述第二连接柱。

可选地，所述第一杆件于所述第一端口处设有两个间隔设置的限位挡壁，所述第二杆件于所述第二端口处设有限位臂，所述限位臂位于两个所述限位挡壁之间以限定所述第二杆件相对于所述第一杆件的摆动角度。