[发明专利]水陆两栖车的辅助驾驶系统

权利要求书

1.一种水陆两栖车的辅助驾驶系统，布置在水陆两栖车的车体(10)处，车体(10)处布置有方向机构、刹车机构、油门机构及仪表声光器件，方向机构、刹车机构和油门机构具有对应的方向控制器(5)、制动控制器(4)和油门控制器(3)，其特征在于，包括：

三组测量模板，每组测量模块对应安装在所述车体(10)的正前方及两侧处，用于获取车体(10)周围的环境数据；

姿态方位参考系统(8)，安装在车体(10)的中心位置处，用于获取水陆两栖车的姿态数据；

电控执行单元，通过线束(7)与方向控制器(5)、制动控制器(4)、油门控制器(3)及嵌入式计算机(6)连接，用于接收嵌入式计算机(6)的控制指令并控制方向控制器(5)、制动控制器(4)和油门控制器(3)；和

嵌入式计算机(6)，通过线束(7)与各组测量模块、姿态方位参考系统(8)及电控执行单元相连，配置成获取车体(10)周围的环境数据及水陆两栖车的姿态数据，并根据上述数据进行计算，根据计算结果输出控制指令给所述电控执行单元，控制所述方向控制器(5)、所述制动控制器(4)和/或所述油门控制器(3)动作，进而对水陆两栖车的行驶方向和/或加减速进行干预，实现安全驾驶。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶系统，其特征在于，每组测量模块均包括：

多线激光雷达(1)，用于识别车体(10)周围物体的高度信息并获取车体(10)周围环境的3D扫描图；和

视觉测量单元(2)，用于获取车体(10)周围的图像信息。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述水陆两栖车在陆地或者水中高速转弯时，所述辅助驾驶系统通过所述姿态方位参考系统(8)实时采集水陆两栖车的姿态数据并传输到所述嵌入式计算机(6)，所述嵌入式计算机(6)实时计算水陆两栖车的横滚与俯仰姿态，并根据横向加速度及纵向加速度来判断当前车体(10)是否达到安全预留临界值，所述嵌入式计算机(6)配置成在达到安全预留临界值时，触发所述电控执行单元控制所述仪表声光器件以仪表声光的形式向驾驶员发出警示。

4.根据权利要求2所述的辅助驾驶系统，其特征在于，所述水陆两栖车在陆地或者水中行驶时，所述的辅助驾驶系统配置成在所述嵌入式计算机(6)判断车体(10)逼近临界值时，通过三组测量模板对应的多线激光雷达(1)与视觉测量单元(2)对车体(10)周围的环境进行检测、判断，由所述嵌入式计算机(6)根据实时情况判断，控制所述电控执行单元通过线束(7)向油门控制器(3)、制动控制器(4)和/或方向控制器(5)发送控制信号，实现对车体(10)的总体控制以保证安全。

5.根据权利要求4所述的辅助驾驶系统，其特征在，所述水陆两栖车在水中急转弯时，所述的辅助驾驶系统配置成在所述嵌入式计算机(6)检测到要超出车体(10)的临界值发生侧翻时，通过三组测量模板对应的多线激光雷达(1)与视觉测量单元(2)检测并判断出周围无障碍物时，则通过所述电控执行单元控制所述方向控制器(5)加大转变半径，同时控制所述油门控制器(3)减少发动机功率输出。