[发明专利]水陆两栖车的辅助驾驶系统

说明书

本申请公开了一种水陆两栖车的辅助驾驶系统，涉及特种车辅助驾驶系统。本申请通过对应安装在车体的正前方及两侧处的三组测量模板获取车体周围的环境数据，通过姿态方位参考系统获取水陆两栖车的姿态数据，通过嵌入式计算机获取车体周围的环境数据及水陆两栖车的姿态数据并进行计算，根据计算结果输出控制指令给电控执行单元，由电控执行单元控制方向控制器、制动控制器和/或油门控制器动作，进而对水陆两栖车的行驶方向和/或加减速进行干预，实现安全驾驶。故使用本申请可以极大的提高水陆两栖车的安全性，可以更好的保护驾驶员的安全，使其更合理的优化行驶速度。

技术领域

本申请涉及特种车辅助驾驶系统，特别是涉及水陆两栖车的辅助驾驶系统。

背景技术

目前许多国家都在研发制造水陆两用汽车，也称为两栖车。它是结合了车与船的双重功能，既可像汽车一样在陆上行驶，又可像船一样在水上泛水的特种车辆。因为是两用车辆，所外形很难有快艇的流线，也难有车辆的低风阻，在驾驶过程中该两柄车更容易达到极限状态。为避免发生事故，需要使用辅助驾驶系统来保护安全。

发明内容

本申请的目的在于克服上述问题或者至少部分地解决或缓减解决上述问题，提供一种能够防止因为突破极限而引起的翻车或者翻船及碰撞等事故，使驾驶员可以激烈驾驶而不发生危险的水陆两栖车的辅助驾驶系统，以实现水陆两栖车的安全驾驶。

本申请提供了一种水陆两栖车的辅助驾驶系统，布置在水陆两栖车的车体处，车体处布置有方向机构、刹车机构、油门机构及仪表声光器件，方向机构、刹车机构和油门机构具有对应的方向控制器、制动控制器和油门控制器，包括：

三组测量模板，每组测量模块对应安装在所述车体的正前方及两侧处，用于获取车体周围的环境数据；

姿态方位参考系统，安装在车体的中心位置处，用于获取水陆两栖车的姿态数据；

电控执行单元，通过线束与方向控制器、制动控制器、油门控制器及嵌入式计算机连接，用于接收嵌入式计算机的控制指令并控制方向控制器、制动控制器和油门控制器；和

嵌入式计算机，通过线束与各组测量模块、姿态方位参考系统及电控执行单元相连，配置成获取车体周围的环境数据及水陆两栖车的姿态数据，并根据上述数据进行计算，根据计算结果输出控制指令给所述电控执行单元，控制所述方向控制器、所述制动控制器和/或所述油门控制器动作，进而对水陆两栖车的行驶方向和/或加减速进行干预，实现安全驾驶。

可选地，每组测量模块均包括：

多线激光雷达，用于识别车体周围物体的高度信息并获取车体周围环境的3D扫描图；和

视觉测量单元，用于获取车体周围的图像信息。

可选地，所述水陆两栖车在陆地或者水中高速转弯时，所述辅助驾驶系统通过所述姿态方位参考系统实时采集水陆两栖车的姿态数据并传输到所述嵌入式计算机，所述嵌入式计算机实时计算水陆两栖车的横滚与俯仰姿态，并根据横向加速度及纵向加速度来判断当前车体是否达到安全预留临界值，所述嵌入式计算机配置成在达到安全预留临界值时，触发所述电控执行单元控制所述仪表声光器件以仪表声光的形式向驾驶员发出警示。

可选地，所述水陆两栖车在陆地或者水中行驶时，所述的辅助驾驶系统配置成在所述嵌入式计算机判断车体逼近临界值时，通过三组测量模板对应的多线激光雷达与视觉测量单元对车体周围的环境进行检测、判断，由所述嵌入式计算机根据实时情况判断，控制所述电控执行单元通过线束向油门控制器、制动控制器和/或方向控制器发送控制信号，实现对车体的总体控制以保证安全。

可选地，所述水陆两栖车在水中急转弯时，所述的辅助驾驶系统配置成在所述嵌入式计算机检测到要超出车体的临界值发生侧翻时，通过三组测量模板对应的多线激光雷达与视觉测量单元检测并判断出周围无障碍物时，则通过所述电控执行单元控制所述方向控制器加大转变半径，同时控制所述油门控制器减少发动机功率输出。