[发明专利]机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的避障方法，其特征在于，包括：

检测当前检测范围内的障碍物，并生成当前障碍物点云数据；

将所述当前障碍物点云数据存储至历史点云队列的队尾，并将所述历史点云队列中的队头的点云数据移除；其中所述历史点云队列的大小根据点云数据在所述历史点云队列中的保存时间和机器人向所述历史点云队列中存储点云数据的频率确定；

获取所述历史点云队列中的所有点云数据作为历史障碍物点云数据；

利用所述当前障碍物点云数据与所述历史障碍物点云数据建立导航地图，根据所述导航地图确定障碍物的位置信息并规划导航路线；

所述利用所述当前障碍物点云数据与所述历史障碍物点云数据建立导航地图，根据所述导航地图确定障碍物的位置信息并规划导航路线，包括：

利用当前障碍物点云数据建立栅格地图，得到导航地图的动态层；

利用坐标转换后的历史障碍物点云数据建立与所述动态层分辨率相同的栅格地图，得到导航地图的投影层；

将所述动态层和所述投影层叠加，得到导航地图；其中在叠加过程中，当所述动态层中的栅格和/或所述投影层中相同位置的栅格处有障碍物时，确定所述导航地图的相同位置存在障碍物；当所述动态层中的栅格和所述投影层中相同位置的栅格处均不存在障碍物时，确定所述导航地图的相同位置不存在障碍物。

2.根据权利要求1所述的机器人的避障方法，其特征在于，所述利用所述当前障碍物点云数据与所述历史障碍物点云数据建立导航地图，包括：

对所述历史障碍物点云数据进行坐标系转换，所述坐标系转换后的历史障碍物点云数据与所述当前障碍物点云数据为同一坐标系下的点云数据；

利用所述当前障碍物点云数据与所述坐标系转换后的历史障碍物点云数据建立导航地图。

3.根据权利要求2所述的机器人的避障方法，其特征在于，所述对所述历史障碍物点云数据进行坐标系转换，包括：

获取所述当前障碍物点云数据对应的第一坐标系以及所述历史障碍物点云数据对应的第二坐标系；

根据所述第一坐标系与所述第二坐标系，确定坐标系的相对变化量；

根据所述相对变化量对所述历史障碍物点云数据进行坐标系转换。

4.根据权利要求1所述的机器人的避障方法，其特征在于，所述将所述当前障碍物点云数据存储至历史点云队列的队尾，包括：

比对所述当前障碍物点云数据与预先存储的全局障碍物点云地图中的点云数据，将共同包含的点云数据作为静态障碍物点云数据；

将所述静态障碍物点云数据存储至所述历史点云队列的对尾。

5.根据权利要求4所述的机器人的避障方法，其特征在于，所述比对所述当前障碍物点云数据与预先存储的全局障碍物点云地图中的点云数据，包括：

根据所述当前障碍物点云数据对所述全局障碍物点云地图中的点云数据进行选取，得到局部地图中的障碍物点云数据；

比对所述当前障碍物点云数据与所述局部地图中的障碍物点云数据。