[发明专利]机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例涉及移动机器人领域，公开了一种机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质。本发明中检测当前检测范围内的障碍物，并生成当前障碍物点云数据；获取存储的历史障碍物点云数据；利用当前障碍物点云数据与历史障碍物点云数据建立导航地图，根据导航地图确定障碍物的位置信息并规划导航路线。使得在机器人的导航地图中不仅存在机器人可以探测到的障碍物，还存有机器人当前时刻探测盲区内的障碍物，根据建立的导航地图规划的导航路线，可以有效的避免机器人出现擦碰。

技术领域

本发明实施例涉及移动机器人领域，特别涉及一种机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着计算机技术、传感器技术及人工智能的迅速发展，机器人自主导航技术也取得了很大进展。机器人在自主导航过程中，需要对行进路线上的障碍物进行探测，从而避免机器人与障碍物之间擦碰导致机器人损坏。机器人通常是通过安装其上的传感器对行进路线进行探测，从而可以知晓障碍物的方向并调整机器人的行进路线。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：为保证机器人上安装的传感器可以探测到较远的区域，通常机器人上安装的传感器会与地面存在一定的距离，如图1所示，由于传感器的安装位置，导致机器人两侧或者机器人前方较短的范围存在探测盲区，若探测盲区内存在障碍物则会导致机器人与障碍物出现擦碰。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种机器人的避障方法、装置、机器人及存储介质，使得在机器人的导航地图中不仅存在机器人可以探测到的障碍物，还存有机器人当前时刻探测盲区内的障碍物，避免机器人出现擦碰。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种机器人的避障方法，包括：检测当前检测范围内的障碍物，并生成当前障碍物点云数据；获取存储的历史障碍物点云数据；利用当前障碍物点云数据与历史障碍物点云数据建立导航地图，根据导航地图确定障碍物的位置信息并规划导航路线。

本发明的实施例还提供了一种机器人的避障装置，包括：检测模块，获取模块，建立模块；检测模块用于检测当前检测范围内的障碍物，并生成第一障碍物点云数据；获取模块用于获取存储的历史障碍物点云数据；建立模块用于利用第一障碍物点云数据与历史障碍物点云数据建立导航地图，根据导航地图确定障碍物的位置信息并规划导航路线。

本发明的实施方式还提供了一种机器人，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行机器人的避障方法。

本发明的实施方式还提供了一种存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时上述的机器人的避障方法。

本发明实施例相对于现有技术而言，检测机器人在当前位姿下检测范围内的障碍物，并生成当前障碍物的点云数据，获取存储的历史障碍物点云数据，历史障碍物点云数据为机器人在过去时间段内检测到的障碍物的点云数据，由于在过去时间段内机器人的位姿与机器人的当前位姿不同，所以当前机器人位姿下的探测盲区是过去时间段内机器人的位姿下的探测区域，也就是说可以根据历史障碍物点云数据知晓当前机器人的探测盲区内是否存在障碍物，利用当前障碍物点云数据与历史障碍物点云数据建立导航地图，这样建立的导航地图可以向机器人展示探测区域是否存在障碍物的同时，还可以向机器人展示当前时刻探测盲区是否存在障碍物，从而为机器人规划更为准确的行动路线，避免机器人与障碍物之间出现擦碰，保证机器人的顺利行进。

另外，利用当前障碍物点云数据与历史障碍物点云数据建立导航地图，包括：对历史障碍物点云数据进行坐标系转换，坐标系转换后的历史障碍物点云数据与当前障碍物点云数据为同一坐标系下的点云数据；利用当前障碍物点云数据与坐标系转换后的历史障碍物点云数据建立导航地图。通过对当前障碍物点云数据和历史障碍物点云数据形成的不同地图层进行坐标系转换，将不同的点云数据的坐标系统一，进而通过统一坐标系下的点云数据建立导航地图，从而实现通过不同坐标系下的点云数据建立一张导航地图，保证得到的导航地图中包含的信息的准确性。