[发明专利]图像处理方法及装置、电子设备和计算机存储介质

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

根据当前帧图像中目标点的邻域窗口中像素的深度值，确定所述目标点的深度值；

基于所述目标点的深度值，对所述目标点在所述当前帧图像中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在世界坐标系中的坐标；

对所述目标点在所述世界坐标系中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在视频的至少一其他帧图像中的坐标；其中，所述其他帧图像为所述视频中除所述当前帧图像外的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧图像中目标点的邻域窗口中像素的深度值，确定所述目标点的深度值，包括：

获取所述当前帧图像中所述目标点的邻域窗口中像素的深度值；

基于所述邻域窗口中像素的深度值的标准差小于预设阈值，确定所述邻域窗口中像素的至少一个参考深度值；

根据所述邻域窗口中像素的至少一个参考深度值的平均值，得到所述目标点的深度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述邻域窗口中像素的深度值的标准差小于预设阈值，确定所述邻域窗口中像素的目标深度值，包括：

对所述邻域窗口中像素的有效深度值按照从小到大的顺序进行排序，得到候选深度值列表，其中，所述有效深度值包括所述邻域窗口中大于零且小于预设值的深度值；

基于所述候选深度值列表中从最小深度值到当前深度值的标准差小于所述预设阈值，确定最大的当前深度值，以所述候选深度值列表中从所述最小深度值到所述最大的当前深度值作为所述至少一个参考深度值。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述当前帧图像中所述目标点的邻域窗口中像素的深度值，包括：

在所述当前帧图像中以所述目标点为中心、以预设尺寸为大小，选取所述目标点的邻域窗口；

从所述当前帧图像的深度图中提取所述邻域窗口中像素的深度值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧图像中目标点的邻域窗口中像素的深度值，确定所述目标点的深度值之前，还包括：

通过视频采集设备采集所述当前帧图像，并获取所述当前帧图像的深度图。

6.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据当前帧图像中目标点的邻域窗口中像素的深度值，确定所述目标点的深度值之前，还包括：

根据交互界面接收到的所述当前帧图像中的坐标，或者根据预设算法得到的所述当前帧图像中的坐标，确定所述当前帧图像中的所述目标点。

7.根据权利要求1至6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标点的深度值，对所述目标点在所述当前帧图像中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在世界坐标系中的坐标，包括：

基于所述目标点的深度值和所述视频采集设备的内部参数，对所述目标点在所述当前帧图像中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在当前所述视频采集设备的坐标系中的坐标；

基于所述视频采集设备当前的位姿信息，对所述目标点在当前所述视频采集设备的坐标系中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在世界坐标系中的坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述视频采集设备当前的位姿信息，对所述目标点在当前所述视频采集设备的坐标系中的坐标进行坐标变换处理之前，还包括：

根据同一个特征点在所述当前帧图像中的坐标与所述视频中第一帧图像中的坐标，确定所述视频采集设备当前的位姿信息，其中，采集所述第一帧图像时所述视频采集设备的坐标系与所述世界坐标系一致。