[发明专利]图像处理方法及装置、电子设备和计算机存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种图像处理方法及装置、电子设备和计算机存储介质，该方法包括：根据当前帧图像中目标点的邻域窗口中像素的深度值，确定所述目标点的深度值；基于所述目标点的深度值，对所述目标点在所述当前帧图像中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在世界坐标系中的坐标；对所述目标点在所述世界坐标系中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在视频的至少一其他帧图像中的坐标。本公开实施例可以获得目标点的较准确的深度值，进而提高锚点放置的鲁棒性。

技术领域

本公开涉及计算机视觉技术，尤其是一种图像处理方法及装置、电子设备和计算机存储介质。

背景技术

在增强现实(Augmented Reality，简称AR)的应用中，要实现虚拟物体与现实场景的融合，通常需要给定图像中的一个点，计算出它在真实场景中的位置，即锚点所在位置，将虚拟物体放置在这个位置，在以后的图像中，再将真实场景中的这个位置投影回图像中，就可以实现锚点与真实场景融为一体的效果。

在进行锚点放置时，借助图像的深度信息，可以计算出图像中每个点在真实场景中的位置。然而，在移动设备实现虚拟物体与现实场景的融合时，由于受到功率等限制，所得到的深度信息的精度通常较低，并且在图像中的黑色物体和反光表面还会出现深度信息缺失的情况，这样在图像的深度信息存在较多噪声的情况下，将很难实现锚点的有效放置。

发明内容

本公开实施例提供一种图像处理的技术方案。

根据本公开实施例的一个方面，提供一种图像处理方法，包括：

根据当前帧图像中目标点的邻域窗口中像素的深度值，确定所述目标点的深度值；

基于所述目标点的深度值，对所述目标点在所述当前帧图像中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在世界坐标系中的坐标；

对所述目标点在所述世界坐标系中的坐标进行坐标变换处理，得到所述目标点在视频的至少一其他帧图像中的坐标；其中，所述其他帧图像为所述视频中除所述当前帧图像外的图像。

可选地，在本公开上述任一方法实施例中，所述根据当前帧图像中目标点的邻域窗口中像素的深度值，确定所述目标点的深度值，包括：

获取所述当前帧图像中所述目标点的邻域窗口中像素的深度值；

基于所述邻域窗口中像素的深度值的标准差小于预设阈值，确定所述邻域窗口中像素的至少一个参考深度值；

根据所述邻域窗口中像素的至少一个参考深度值的平均值，得到所述目标点的深度值。

本实施例基于邻域窗口中像素的深度值的标准差小于预设阈值，可以在邻域窗口中同时包含图像的前景和背景的时候，有效剔除邻域窗口中属于图像的背景中的像素的深度值，只根据邻域窗口中属于图像的前景中的像素的深度值的平均值得到目标点的深度值，可以使所得到的目标点的深度值的结果更加准确。

可选地，在本公开上述任一方法实施例中，所述基于所述邻域窗口中像素的深度值的标准差小于预设阈值，确定所述邻域窗口中像素的目标深度值，包括：

对所述邻域窗口中像素的有效深度值按照从小到大的顺序进行排序，得到候选深度值列表，其中，所述有效深度值包括所述邻域窗口中大于零且小于预设值的深度值；

基于所述候选深度值列表中从最小深度值到当前深度值的标准差小于所述预设阈值，确定最大的当前深度值，以所述候选深度值列表中从所述最小深度值到所述最大的当前深度值作为所述至少一个参考深度值。

本实施例利用邻域窗口中像素的深度值的标准差小于预设阈值，通过对预设阈值大小的设置，可以将邻域窗口中像素的有效深度值和无效深度值区分开，有效获取邻域窗口中属于图像的前景中的像素的深度值，以便获取目标点的深度值。