[发明专利]一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置

权利要求书

1.一种车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，包括：

S101，提取摄像头视频文件中的CAN信号数据；

S102，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景。

2.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，在S101之前，所述方法还包括：

S100，针对自动驾驶车辆的LDW功能验证进行道路测试，道路测试过程中通过车辆的摄像头采集视频数据和CAN信号数据。

3.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，在S102之后，所述方法还包括：

S103，根据定位的LDW功能事件场景，统计分析LDW功能在LDW功能事件场景下的表现。

4.根据权利要求1所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，所述LDW功能事件包括车道边缘事件、横向距离事件、纵向距离事件和摄像头问题事件；

相应的，所述S102中，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景，具体包括：

根据预设的车道边缘事件规则、横向距离事件规则、纵向距离事件规则和摄像头问题事件规则，分别从所述CAN信号数据中定位车道边缘事件、横向距离事件、纵向距离事件和摄像头问题事件。

5.根据权利要求4所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，根据预设的车道边缘事件规则，从所述CAN信号数据中定位车道边缘事件，包括：

基于车辆自身与道路边缘的关系，预先设置以下车道边缘事件判定条件，以筛选定位在车道线为路沿时有LDW告警的场景；

其中，所述车道线事件判定条件包括：

k1，LDW警告信号从无告警到左边车道线告警，且左边车道线类型为路沿或者障碍物，左车道线置信度为高级；

k2，LDW警告信号从无告警到右边车道线告警，且右边车道线类型为路沿或者障碍物，右车道线置信度为高级；

若所述CAN信号数据满足k1或k2条件，则在所述CAN信号数据中定位车道边缘事件。

6.根据权利要求4所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，根据预设的横向距离事件规则，从所述CAN信号数据中定位横向距离事件，包括：

基于车身与车道线的横向距离，预先设置以下横向距离事件判定条件，以筛选车辆横向偏移的场景；

其中，横向距离事件判定条件包括：

m1，当前车速大于预设速度阈值；

m2，当前帧和前一帧车辆的横向向左偏移量在预设距离阈值范围内，且左车道线类型不为路沿或者障碍物，左车道线置信度为高级；

m3，当前帧和前一帧车辆的横向向右偏移量在预设距离阈值范围内，且右车道线类型不为路沿或者障碍物，右车道线置信度为高级；

m4，车辆未跨越左车道线和右车道线；

若所述CAN信号数据同时满足m1、m2、m4条件，或者所述CAN信号数据同时满足m1、m3、m4条件，则在所述CAN信号数据中定位横向距离事件。

7.根据权利要求4所述的车道偏离预警功能的测试定位方法，其特征在于，根据预设的纵向距离事件规则，从所述CAN信号数据中定位纵向距离事件，包括：

基于车身与车道线纵向可视范围的关系，预先设置以下纵向距离事件判定条件，以筛选车辆摄像头的车道线视距出现异常的场景；

其中，纵向距离事件判定条件包括：

n1，当前车速大于预设速度阈值；

n2，当前帧的摄像头左车道线视距，小于当前车速在预设时间内的行驶距离，且当前帧和前一帧的左车道线类型不为路沿或者障碍物，当前帧和前一帧的左车道线置信度为高级；

n3，当前帧的摄像头右车道线视距，小于当前车速在预设时间内的行驶距离，且当前帧和前一帧的右车道线类型不为路沿或者障碍物，当前帧和前一帧的右车道线置信度为高级；

n4，车辆未跨越左车道线和右车道线；

若所述CAN信号数据同时满足n1、n2、n4条件，或者所述CAN信号数据同时满足n1、n3、n4条件，则在所述CAN信号数据中定位横向距离事件。