[发明专利]一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置

说明书

本发明涉及一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置，该方法包括：提取摄像头视频文件中的CAN信号数据；根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景。本发明通过预先设计的LDW功能事件规则，从摄像头采集的CAN信号数据中自动定位LDW功能事件场景。与现有技术需要对道路测试的视频进行目视筛选，耗费人力和时间，并且主观性较大，可靠性无法保障相比，本发明能够自动定位LDW功能事件，节省了人力物力，并能保证质量。

技术领域

本发明涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置。

背景技术

LDW(Lane Departure Warning，车道偏离预警)是ADAS(Advanced DrivingAssistant System，自动驾驶辅助系统)中重要的功能，车道偏离预警是车辆辅助驾驶系统中的重要组成部分，它是根据前方道路环境和本车位置关系，判断车辆偏离车道的行为并对驾驶员进行及时提醒，从而防止由于驾驶员疏忽造成的车道偏离事故的发生。车道偏离预警系统是一种汽车驾驶安全辅助系统，该系统旨在帮助驾驶员避免或者减少车道偏离事故。

为验证LDW功能的可靠性和安全性，车道偏离预警(LDW)作为自动驾驶辅助系统(ADAS)中核心功能之一，针对该功能提供的道路测试必不可少，通过路试过程中摄像头采集的数据进行分析，对LDW功能事件进行定位，进而评价LDW功能在定位场景的表现，有助于帮助后期自动驾驶辅助系统的优化改进。

传统定位LDW功能事件的方法，需要采集大量道路测试的视频，通过人工回放视频来筛选LDW功能事件的发生点。但是，传统人工目视筛选的方法，需要耗费大量的人力和时间。并且，但是人工目视筛选的主观性较大，缺少定性的判断依据，可靠性无法保障。

发明内容

本发明实施例提供一种车道偏离预警功能的测试定位方法及装置，用以解决目前LDW功能的测试定位方法依赖人工目视筛选，耗费人力和时间，并且主观性较大，可靠性无法保障的问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种车道偏离预警功能的测试定位方法，包括：

S101，提取摄像头视频文件中的CAN信号数据；

S102，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景。

进一步，在S101之前，所述方法还包括：

S100，针对自动驾驶车辆的LDW功能验证进行道路测试，道路测试过程中通过车辆的摄像头采集视频数据和CAN信号数据。

进一步，在S102之后，所述方法还包括：

S103，根据定位的LDW功能事件场景，统计分析LDW功能在LDW功能事件场景下的表现。

进一步，所述LDW功能事件包括车道边缘事件、横向距离事件、纵向距离事件和摄像头问题事件；

相应的，所述S102中，根据预设的LDW功能事件规则，从所述CAN信号数据中定位LDW功能事件场景，具体包括：

根据预设的车道边缘事件规则、横向距离事件规则、纵向距离事件规则和摄像头问题事件规则，分别从所述CAN信号数据中定位车道边缘事件、横向距离事件、纵向距离事件和摄像头问题事件。

进一步，根据预设的车道边缘事件规则，从所述CAN信号数据中定位车道边缘事件，包括：

基于车辆自身与道路边缘的关系，预先设置以下车道边缘事件判定条件，以筛选定位在车道线为路沿时有LDW告警的场景；

其中，所述车道线事件判定条件包括：