[发明专利]基于CAN总线的网络传输系统以及机器人系统

权利要求书

1.一种基于CAN总线的网络传输系统，其特征在于，包括CAN总线，以及CAN总线上连接的节点设备，所述CAN总线连接的节点设备中包括主节点和从节点；

其中，每一所述主节点被配置为6LoWPAN标准中定义的边界路由器6LBR；

每一所述从节点被配置为6LoWPAN标准中定义的节点6LN；

其中，所述节点设备之间均采用单跳的方式进行数据传输。

2.根据权利要求1所述的基于CAN总线的网络传输系统，其特征在于，所述基于CAN总线的网络传输系统被配置为利用6LoWPAN的邻居发现优化Neighbor DiscoveryOptimization for 6LoWPANs中定义的6LoWPAN上下文选项6LoWPAN Context Option来压缩6LoWPAN包头，并根据LOWPAN_IPHC编码格式对IPv6包头进行压缩和解压，根据LOWPAN_NHC编码格式对下一个IPv6包头和其它层包头进行压缩和解压。

3.根据权利要求1所述的基于CAN总线的网络传输系统，其特征在于，所述基于CAN总线的网络传输系统在数据链路层在ISO-TP基础上支持多逻辑链路的扩展，所述基于CAN总线的网络传输系统的节点设备之间在数据链路层上基于多逻辑链路通过分段传输的方式，实现传输1280字节大小的数据最大传输单元。

4.根据权利要求1所述的基于CAN总线的网络传输系统，其特征在于，所述基于CAN总线的网络传输系统的节点设备之间在数据链路层上通过根据6LoWPAN的分段传输方式实现传输1280字节大小的数据最大传输单元，其中，数据链路层不支持ISO-TP/Multi-Logical-Link ISO-TP分段网络协议栈。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的基于CAN总线的网络传输系统，其特征在于，所述CAN总线上连接的节点设备的64位网络接口标志Interface ID是根据该节点设备的MAC地址、随机产生的64位数值、该节点设备在CAN总线上的节点地址中的至少一种生成的。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的基于CAN总线的网络传输系统，其特征在于，所述CAN总线上连接的节点设备的64位网络接口标志Interface ID是通过如下方式获得的：

将所述CAN总线上的节点地址作为该节点设备在数据链路层的地址；

将8位的该节点地址按照预设规则生成16位的6LoWPAN短地址；

将所述16位的6LoWPAN短地址映射到IEEE EUI-64地址限制空间中，生成该节点设备的64位网络接口标志Interface ID。

7.根据权利要求6所述的基于CAN总线的网络传输系统，其特征在于，所述CAN总线上连接的节点设备的IPv6单播地址是基于所述64位网络接口标志Interface ID生成的，使得源节点和目的节点的IPv6单播地址的网络接口标志部分不需要在CAN总线上传送，而是由所述源节点和所述目的节点在CAN总线上的节点地址导出；

所述IPv6单播地址包括：本地链路地址、全球唯一地址、本地唯一地址。

8.根据权利要求6所述的基于CAN总线的网络传输系统，其特征在于，所述CAN总线上连接的各节点设备的IPv6组播地址被映射到CAN数据链路层上相同的一个预留地址，所述IPv6组播地址包括知名组播地址，请求节点的地址，以及节点的暂态地址。