[发明专利]基于CAN总线的网络传输系统以及机器人系统

说明书

本公开涉及一种基于CAN总线的网络传输系统以及机器人系统，该基于CAN总线的网络传输系统包括CAN总线，以及CAN总线上连接的节点设备，所述CAN总线连接的节点设备中包括主节点和从节点，每一所述主节点被配置为6LoWPAN标准中定义的边界路由器；每一所述从节点被配置为6LoWPAN标准中定义的节点。解决了相关技术中对于需要使用CAN和IPv6的设备，在将设备应用拓展到原生CAN时，存在较大的难度的技术问题。通过将6LoWPAN标准中定义的方法推广到CAN，为将更多应用拓展到原生CAN提供了基础，降低了将应用移至到原生CAN上的难度。

技术领域

本公开涉及通信领域，具体地，涉及一种基于CAN总线的网络传输系统以及机器人系统。

背景技术

CAN是Controller Area Network(控制器局域网络)的缩写，是国际上应用最广泛的用于传输数据的协议之一，由于其具有较高的可靠性、实时性等优点，而被广泛应用于车辆、工业自动化等领域。

IPv6是Internet Protocol Version 6(互联网协议第6版)的缩写，其解决了IPv4(Internet Protocol Version 4，互联网协议第4版)存在的网络地址资源数量有限的问题，因而被用于逐渐替代IPv4。

相关技术中并无太多关于介绍基于CAN建立IPv6网络传输系统的资料，进而对于某些需要使用上述两种协议的技术领域在结合使用上述两种协议时存在一定技术难度，例如对于部分需要使用CAN和IPv6的设备，在将应用拓展到原生CAN时，存在较大的难度。

发明内容

本公开的主要目的是提供一种基于CAN总线的网络传输系统以及机器人系统，用于解决相关技术中，在将IPv6应用拓展到原生CAN时，存在较大的难度的技术问题。

为了实现上述目的，本公开实施例第一方面提供一种基于CAN总线的网络传输系统，包括CAN总线，以及CAN总线上连接的节点设备，所述CAN总线连接的节点设备中包括主节点和从节点；

其中，每一所述主节点被配置为6LoWPAN标准中定义的边界路由器6LBR；

每一所述从节点被配置为6LoWPAN标准中定义的节点6LN；

其中，所述节点设备之间均采用单跳的方式进行数据传输。

可选地，所述基于CAN总线的网络传输系统被配置为利用6LoWPAN的邻居发现优化Neighbor Discovery Optimization for 6LoWPANs中定义的6LoWPAN上下文选项6LoWPANContext Option来压缩6LoWPAN包头，并根据LOWPAN_IPHC编码格式对IPv6包头进行压缩和解压，根据LOWPAN_NHC编码格式对下一个IPv6包头和其它层包头进行压缩和解压。

可选地，所述基于CAN总线的网络传输系统在数据链路层在ISO-TP基础上支持多逻辑链路的扩展，所述基于CAN总线的网络传输系统的节点设备之间在数据链路层上基于多逻辑链路通过分段传输的方式，实现传输1280字节大小的数据最大传输单元。

可选地，所述基于CAN总线的网络传输系统的节点设备之间在数据链路层上通过根据6LoWPAN的分段传输方式实现传输1280字节大小的数据最大传输单元，其中，数据链路层不支持ISO-TP/Multi-Logical-Link ISO-TP分段网络协议栈。

可选地，所述CAN总线上连接的节点设备的64位网络接口标志Interface ID是根据该节点设备的MAC地址、随机产生的64位数值、该节点设备在CAN总线上的节点地址中的至少一者生成的。

可选地，所述CAN总线上连接的节点设备的64位网络接口标志Interface ID是通过如下方式获得的：

将所述CAN总线上的节点地址作为该节点设备在数据链路层的地址；