[发明专利]一种三维实时地图构建方法及装置

权利要求书

1.一种三维实时地图构建方法，应用于前端，其特征在于，所述方法包括：

构建反映当前地形的第一分辨率地形图，所述第一分辨率地形图的分辨率大小被指定为适于在所述前端与用于进行图形处理的处理端之间进行实时可靠的传输；

获取来自前端多种传感器反馈的用于反映当前地形或其上地物要素的数据；

基于机器学习提取所述地物要素的特征参数；

将所述第一分辨率地形图及所述特征参数发送给所述处理端。

2.如权利要求1所述的三维实时地图构建方法，其特征在于，所述前端的传感器包括激光雷达、惯性测量单元、单目或双目摄像头中的一个或多个。

3.如权利要求1所述的三维实时地图构建方法，其特征在于，提取所述地物要素的特征参数包括：

根据前端传感器获取的图像数据，辨识地物要素的类型属性、几何维度、构成元素及材质样式；

结合前端激光雷达及惯性测量单元获取的参数，对所述地物要素的特征参数进行提取。

4.一种三维实时地图构建装置，安装在前端上，其特征在于，所述装置包括：

第一分辨率地形图构建模块，用于构建反映当前地形的第一分辨率地形图，所述第一分辨率地形图的分辨率大小被指定为适于在所述前端与用于进行图形处理的处理端之间进行实时可靠的传输；

地物要素数据获取模块，用于获取来自前端多种传感器反馈的用于反映当前地形或其上地物要素的数据；

地物要素特征参数提取模块，用于基于机器学习提取所述地物要素的特征参数；

发送模块，用于将所述第一分辨率地形图及所述特征参数发送给所述处理端。