[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置及终端设备

权利要求书

1.一种机器人控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；

获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应的预设组成部分相互不同；

根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当所述至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，其中，每一组待检测碰撞对包括两个包围盒，所述包围盒的类型包括躯干部分包围盒和非躯干部分包围盒，所述待检测碰撞对包括第一待检测碰撞对和第二待检测碰撞对，所述第一待检测碰撞对包含一个躯干部分包围盒和一个非躯干部分包围盒，所述第二待检测碰撞对包含两个非躯干部分包围盒，所述包围盒的类型根据所述预设组成部分的运动情况确定；

若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果；

所述根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当所述至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，包括：

根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，检测是否存在至少一组第一待检测碰撞对发生碰撞；

若每一第一待检测碰撞对均不发生碰撞，则检测是否存在至少一组第二待检测碰撞对发生碰撞。

2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当所述至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，包括：

根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，检测是否存在至少一组第一待检测碰撞对发生碰撞；

所述若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果，包括：

若存在至少一组第一待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的第一待检测碰撞对中的非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，以使得调整后的所述发生碰撞的第一待检测碰撞对不发生碰撞；

若存在至少一组第二待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的第二待检测碰撞对中的非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。

3.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述若存在至少一组第二待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的第二待检测碰撞对中的非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果，包括：

若存在至少一组第二待检测碰撞对发生碰撞，则确定发生碰撞的第二待检测碰撞对中的两个非躯干部分包围盒分别与躯干部分包围盒之间的距离；

将所述两个非躯干部分包围盒中，与所述躯干部分包围盒的距离较远的一个非躯干部分包围盒作为待调整非躯干部分包围盒；

对所述待调整非躯干部分包围盒的末端位姿进行调整，直到调整后的所述两个非躯干部分包围盒不发生碰撞，或者直到对所述待调整非躯干部分包围盒进行调整的调整次数超过预设调整次数。

4.如权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，还包括：

若对所述待调整非躯干部分包围盒进行调整的调整次数超过预设调整次数之后，所得到的调整后的所述两个非躯干部分包围盒仍发生碰撞，则确定所述机器人的至少一个指定关节的目标关节角度值分别为上一时刻的相应的关节角度值。