[发明专利]机器人控制方法、机器人控制装置及终端设备

说明书

本申请提供的一种机器人控制方法包括：获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应的预设组成部分相互不同；根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，其中，每一组待检测碰撞对包括两个包围盒；若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。通过上述方法，可以对机器人的组成部分之间可能发生的碰撞进行准确高效地检测及调整。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及机器人控制方法、机器人控制装置、终端设备及计算机可读存储介质。

背景技术

为了保证机器人的安全性，在机器人的运动过程中，需要防止机器人自身各个组成部分之间的碰撞，例如机器人的手臂以及腿部与机器人的躯干之间的碰撞等等。

但当机器人的组成部分之间即将发生碰撞时或者已经碰撞后，由于具体环境、机器人结构以及控制方式的复杂性，现有的处理方法往往是直接停止机器人当前的运动，使其保持静止状态。而这种处理方式严重影响了机器人的执行效率。

发明内容

本申请实施例提供了机器人控制方法、机器人控制装置、终端设备及计算机可读存储介质，可以对所述机器人的各个组成部分之间可能发生的碰撞进行准确高效地检测以及调整。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人控制方法，包括：

获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；

获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应的预设组成部分相互不同；

根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当所述至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，其中，每一组待检测碰撞对包括两个包围盒；

若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取机器人的至少一个指定关节的目标关节位姿信息；

第二获取模块，用于获取所述机器人所对应的至少两个包围盒的空间信息，其中，每一所述包围盒对应的三维空间中包括所述机器人的一个预设组成部分，各个包围盒所对应的预设组成部分相互不同；

确定模块，用于根据所述目标关节位姿信息和所述空间信息，确定当所述至少一个指定关节处于目标关节位姿时，至少一组待检测碰撞对的碰撞情况，其中，每一组待检测碰撞对包括两个包围盒；

调整模块，用于若所述碰撞情况指示存在至少一组待检测碰撞对发生碰撞，则对发生碰撞的待检测碰撞对中的包围盒的末端位姿进行调整，获得调整结果。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器、显示器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的机器人控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的机器人控制方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中所述的机器人控制方法。