[发明专利]机器人建图方法、相应的机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括：

侦测当前场景中的标识物，所述标识物带有能被所述机器人识别的标识信息；

判断侦测的所述标识物是否满足预设条件，当侦测的所述标识物满足所述预设条件时，基于所述标识物而对所述当前场景建图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：距离条件、次数条件和时间条件中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断侦测的所述标识物是否满足预设条件的步骤之前，所述方法进一步包括：

识别所述标识物的标识信息，并根据所述标识信息在建图数据库中检索所述标识物；

若未在所述建图数据库中检索到所述标识信息，则将所述标识物的标识信息输入至所述建图数据库中并获取首次侦测所述标识物的回环发布时刻。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断侦测的所述标识物是否满足预设条件的步骤，具体包括：

判断本次侦测的所述标识物与所述机器人的距离是否小于距离阈值；

若是，则确定侦测的所述标识物满足所述预设条件，并输出回环信号以基于所述标识物而对所述当前场景建图；

若否，则将侦测次数变量清零，并返回侦测当前场景中的标识物的步骤以继续下一次侦测。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断侦测的所述标识物是否满足预设条件的步骤，具体包括：

判断符合所述距离条件的所述标识物的侦测次数变量是否大于次数阈值；

若是，则确定侦测的所述标识物满足所述预设条件，并输出回环信号以基于所述标识物而对所述当前场景建图；

若否，则将侦测次数变量清零，并返回侦测当前场景中的标识物的步骤以继续下一次侦测。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断侦测的所述标识物是否满足预设条件的步骤，具体包括：

获取符合所述次数条件的本次侦测标识物的回环发布时刻以作为当前回环发布时刻，并计算当前回环发布时刻与上一次最后回环发布时刻的时间差值；

判断当前回环发布时刻与上一次最后回环发布时刻的时间差值是否大于时间阈值；

若是，则确定侦测的所述标识物满足所述预设条件，并输出回环信号以基于所述标识物而对所述当前场景建图；

若否，则将侦测次数变量清零，并返回侦测当前场景中的标识物的步骤以继续下一次侦测。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标识物包括带有识别码或者识别信号的物品，其中，所述识别码包括二维码，所述识别信号至少包括WIFI、蓝牙、超宽带或射频识别信号中的任意一种。

8.一种具有建图功能的机器人，其特征在于，包括：

侦测模块，用于侦测当前场景中的标识物，所述标识物带有能被所述机器人识别的标识信息；

判断模块，用于判断侦测的所述标识物是否满足预设条件；

建图模块，用于在侦测的所述标识物满足所述预设条件时，基于所述标识物而对所述当前场景建图。

9.一种具有建图功能的机器人，其特征在于，包括：存储器和处理器，其中，所述存储器中存储有程序指令，所述处理器连接所述存储器以调取所述程序指令并根据所述程序指令执行如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种存储介质，其特征在于，存储有程序指令，所述程序指令被调取以执行如权利要求1-7任一项所述的方法。