[发明专利]机器人建图方法、相应的机器人及存储介质

说明书

本申请提供一种机器人建图方法、相应的机器人及存储介质，该机器人建图方法包括侦测当前场景中的标识物，标识物带有能被机器人识别的标识信息，判断侦测的标识物是否满足预设条件，当侦测的标识物满足预设条件时，基于标识物而对当前场景建图。该机器人建图方法不仅能够对当前场景进行建图，且能够有效降低回环难度及出现误回环的次数。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种机器人建图方法、相应的机器人及存储介质。

背景技术

在一些大场景中，如商超、机场、机房等，经常需要对当前场景进行建图以提供较好的导航定位服务。

目前，一般利用搭载有激光或者视觉等传感器的机器装置对当前场景进行回环建图，以提供导航定位服务；然而由于商超、机场、机房等地方其场景较大，且周围环境高度相似，采用搭载有激光或者视觉等传感器的机器装置对当前场景建图，易出现回环难、误回环的问题。

发明内容

本申请提供一种机器人建图方法、相应的机器人及存储介质，该机器人建图方法不仅能够对当前场景进行建图，且能够有效降低回环难度及出现误回环的次数。

为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种机器人建图方法，该建图方法包括：

侦测当前场景中的标识物，所述标识物带有能被所述机器人识别的标识信息；

判断侦测的标识物是否满足预设条件，当侦测的标识物满足预设条件时，基于标识物而对当前场景建图。

为解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：提供一种具有建图功能的机器人，该机器人包括侦测模块、判断模块和建图模块；其中，侦测模块用于侦测当前场景中的标识物，所述标识物带有能被所述机器人识别的标识信息；判断模块用于判断侦测的标识物是否满足预设条件；建图模块用于在侦测的标识物满足预设条件时，基于标识物而对当前场景建图。

为解决上述技术问题，本申请采用的第三个技术方案是：提供一种具有建图功能的机器人，该机器人包括存储器和处理器，其中，存储器中存储有程序指令，处理器连接存储器以调取程序指令并根据程序指令执行上述所涉及的方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的第四个技术方案是：提供一种存储介质，该存储介质存储有程序指令，程序指令被调取以执行上述所涉及的方法。

本申请提供的机器人建图方法、相应的机器人及存储介质，该机器人建图方法通过对当前场景中的带有能被机器人识别的标识信息的标识物进行侦测，并判断侦测的标识物是否满足预设条件，当侦测的标识物满足预设条件时，基于标识物而对当前场景进行建图；由于该方法是通过侦测当前场景中的标识物而对当前场景进行建图，相比于现有技术中通过搭载有激光或视觉等传感器的机器装置直接对当前场景进行建图的方式，能够有效降低回环难度及出现误回环的次数；同时，由于本申请的上述方法是在侦测的标识物满足预设条件之后进行回环处理以对当前场景进行建图，能够有效避免频繁回环使得机器人系统负载过大，从而对建图质量造成影响的问题，进而能够通过该方法构建质量较好的环境地图，以提供更加精准的导航定位服务。

附图说明

图1为本申请第一实施例提供的机器人建图方法的流程示意图；

图2为图1中步骤S10的具体流程示意图；

图3为本申请第二实施例提供的机器人建图方法的流程示意图；

图4为本申请第三实施例提供的机器人建图方法的流程示意图；

图5为本申请第四实施例提供的机器人建图方法的流程示意图；

图6为本申请第五实施例提供的机器人建图方法的流程示意图；

图7为本申请第六实施例提供的机器人建图方法的流程示意图；