[发明专利]车辆控制的方法、装置、控制器和智能汽车

权利要求书

1.一种车辆控制的方法，应用于智能汽车，其特征在于，所述方法包括：

根据第一感知数据计算所述智能汽车的周围障碍物的碰撞势能，所述第一感知数据包括所述周围障碍物与所述智能汽车的相对速度和相对距离；

根据所述周围障碍物的碰撞势能和所述周围障碍物在坐标系中分布的象限，确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度，所述第一区域为所述智能汽车规划路径中一段区域，所述坐标系是以所述智能汽车为原点建立的；

控制所述智能汽车在所述第一区域以所述安全速度行驶。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的碰撞势能和所述周围障碍物在坐标系中分布的象限，确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度包括：

当所述周围障碍物分布在四个象限时，识别无障碍物的区域中最大安全角度，以最大安全角度的角平分线方向作为安全速度的方向，大于或等于周围车辆的最大速度的大小为安全速度的大小。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的碰撞势能和所述周围障碍物在坐标系中分布的象限，确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度包括：

当所述周围障碍物分布在三个象限时，分别计算同一象限内所有周围障碍物的碰撞势能的合；

确定每个象限中碰撞势能合的正交；

计算无障碍物象限内碰撞势能合和/或碰撞势能合的正交，将所述无障碍物象限内碰撞势能合和/或碰撞势能合的正交中所有方向的合作为安全速度的方向，将大于或等于周围车辆的最大速度的大小为安全速度的大小。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的碰撞势能和所述周围障碍物在坐标系中分布的象限，确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度包括：

当所述周围障碍物分布在两个相邻象限时，分别计算同一象限内所有周围障碍物的碰撞势能合，并确定每个碰撞势能合的正交方向；

计算无障碍物的象限内的碰撞势能合的正交方向的合为安全速度的方向，以大于或等于预设碰撞风险等级的所有周围车辆的所有周围车辆最大速度的大小为安全速度的大小。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的碰撞势能和所述周围障碍物在坐标系中分布的象限，确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度包括：

当所述周围障碍物分布在两个相邻象限时，计算在同一象限内所有周围车辆在碰撞势能合，并确定每个碰撞势能合的正交；

在无障碍物象限内比较两个象限中障碍物的碰撞势能合，当两个象限中碰撞势能合相等时，计算两个象限中碰撞势能合的合，并以所述两个象限中碰撞势能合的合作为所述安全速度，其中，所述两个象限中碰撞势能合的合的方向为所述安全速度的方向，所述两个象限中碰撞势能合的合的大小为所述安全速度的大小；当两个象限中碰撞势能合不等时，计算两个象限中碰撞势能合的正交的合，并以该两个象限中碰撞势能合的正交的合作为所述安全速度；其中，所述碰撞势能合的正交的大小为碰撞势能合的大小，所述碰撞势能合的正交的方向为垂直于碰撞势能合的方向。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的碰撞势能和所述周围障碍物在坐标系中分布的象限，确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度包括：

当所述周围障碍物分布在两个不相邻象限时，分别计算同一象限内所有预设碰撞风险等级的周围障碍物的碰撞势能合，并确定每个碰撞势能合的正交；

计算属于同一象限的所述碰撞势能合的正交的合，以所述同一象限的所述碰撞势能合的正交的合的任意一个方向为所述安全速度的大小，大于或等于周围车辆中最大速度的大小为所述安全速度的大小。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的碰撞势能和所述周围障碍物在坐标系中分布的象限，确定所述智能汽车在第一区域行驶的安全速度包括：

当周围车辆仅分布在一个象限时，计算所有预设碰撞风险等级的周围车辆的碰撞势能合，以碰撞势能合的正交方向为所述安全速度的方向，大于或等于周围车辆最大速度的大小为所述安全速度的大小。