[发明专利]车辆控制的方法、装置、控制器和智能汽车

说明书

本申请公开一种车辆控制的方法，该方法包括：获取在第一区域规划智能汽车行驶的第一速度；获取在该第一区域规划智能汽车行驶的第二速度；第二速度是根据碰撞势能获得；其中，第一速度和第二速度分别包括方向和大小；第一速度、第二速度和智能汽车与周围障碍物的碰撞风险用于确定智能汽车的最优速度，以此实现智能汽车有效躲避障碍物，提升智能汽车行驶的安全性。

技术领域

本申请涉及汽车领域，尤其涉及一种智能汽车(smart/intelligent car)防碰撞的方法、装置、控制器和智能汽车。

背景技术

随着人工智能(artificial intelligent,AI)技术逐步应用于智能汽车领域，越来越多的智能汽车利用以深度学习为代表的人工智能算法实现智能汽车的自动驾驶(automatic driving/ADS)。传统技术中，利用车载传感器收集前方车辆的信息，并由车载控制器基于刹车距离、最小刹车时间判断碰撞是否发生，一旦控制器判断会发生碰撞，则实施智能汽车的制动操作。上述防碰撞方案中仅针对自车与车辆的距离和最小刹车时间决策是否制动，容易引起误判或漏判，造成人员受伤或车辆受损。另外，在复杂场景下，如果有多个方向同时存在碰撞可能或部分车辆逆行，仅执行制动操作可能无法有效避免与其他车辆的碰撞。因此，如何提供一种更有效的躲避障碍物的车辆控制方法成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制的方法、装置、控制器和智能汽车，应用于智能汽车，可以实现一种更有效的智能汽车防碰撞功能，提升智能汽车在自动驾驶过程中安全性。

第一方面，提供一种车辆控制的方法，该方法包括：获取在第一区域规划所述智能汽车行驶的第一速度；所述第一区域为所述智能汽车行驶至目的地过程中一段区域；获取在所述第一区域规划所述智能汽车行驶的第二速度；所述第二速度是根据碰撞势能获得；其中，所述第一速度和所述第二速度分别包括方向和大小；所述第一速度、第二速度和所述智能汽车与周围障碍物的碰撞风险用于确定所述智能汽车的最优速度，所述最优速度包括大小和方向。通过上述方法，智能汽车可以通过双通道的冗余设计，分别为智能汽车规划在同一区域行驶的第一速度和第二速度，再根据智能汽车与周围障碍物的碰撞风险确定最优速度，进而实现智能汽车以最优速度躲避周围障碍物，避免出现自车与周围障碍物的碰撞，减少智能汽车中乘车人员和车辆的损伤，提升智能汽车在自动驾驶过程中安全性。

在一种可能的实现方式中，碰撞势能用于标识智能汽车的周围障碍物与所述智能汽车发生碰撞的趋势。本申请中安全通道可以通过碰撞势能识别与自车发生碰撞的障碍物，并以碰撞势能为基础进一步确定第一速度，控制智能汽车以第一速度行驶可以有效实现避障过程。

在另一种可能的实现方式中，根据所述第一速度、所述第二速度和所述智能汽车与周围障碍物的碰撞风险确定所述智能汽车防碰撞的最优速度，所述最优速度包括大小和方向。通过上述方法的描述，本申请提供的车辆控制方法中，可以由智能汽车根据自车与障碍物的碰撞风险从第一速度、第二速度中选择一个速度作为最优速度，并以此速度控制智能汽车行驶，进而实现有效躲避周围障碍物的碰撞，提升智能汽车的安全性。

在另一种可能的实现方式中，接收速度控制指令，以所述速度控制指令控制所述智能汽车行驶。本申请提供的方法中，智能汽车可以将第一速度和第二速度以界面显示屏等方式呈现给驾驶员，由驾驶员选择第一速度或第二速度控制智能汽车的行驶，此时，驾驶员选择的速度可以以速度控制指令的形式发送至智能汽车的控制器，由智能汽车的控制器根据该速度控制指令控制智能汽车行驶。

可选地，驾驶员也可以通过界面显示屏切换驾驶模式为人工驾驶，并控制智能汽车按照当前驾驶员的操作行驶。本申请中通过界面显示屏向驾驶员提示碰撞风险，驾驶员可以直接接管智能车的控制权，进而实现人为控制智能汽车行驶。