[发明专利]一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人

权利要求书

1.一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，其特征在于，包括顶板行走检测装置（100）、纵肋行走装置（200）、电驱伸缩机构（300）和电驱摆转机构（400）；

所述顶板行走检测装置（100）和纵肋行走装置（200）均包括履带车，所述履带车包括车身（601），所述车身（601）的两侧均连接有行走履带（602），所述行走履带（602）的外侧面上等间距的设置有若干电磁铁（603）；

所述顶板行走检测装置（100）的履带车的车身（601）上设置有第一旋转电机（611）、第一转盘（610）和横移检测装置，所述第一转盘（610）可转动的设置于所述车身（601）的顶面中心，所述第一旋转电机（611）用于驱动所述第一转盘（610）转动，

所述横移检测装置包括螺杆a（101）、螺杆b（102）、双输出电机（104）、导向杆a（103）和两个横移检测机构，所述螺杆a（101）和螺杆b（102）均可转动的设置于所述车身（601）的顶面上，所述双输出电机（104）和导向杆a（103）均固定设置于所述车身（601）的顶面上，所述螺杆a（101）和螺杆b（102）同轴设置且螺纹旋向相反，所述双输出电机（104）的两个输出轴分别与所述螺杆a（101）的一端和螺杆b（102）的一端固定连接，所述导向杆a（103）平行于所述螺杆a（101）设置，

所述横移检测机构包括电机a（111）、螺纹块（112）、滑块（113）、导向杆b（114）、丝杆（115）和检测支架（116），所述导向杆b（114）和丝杆（115）平行设置，所述丝杆（115）的两端分别与所述螺纹块（112）和滑块（113）可转动的连接，所述导向杆b（114）的两端分别与所述螺纹块（112）和滑块（113）固定连接，所述检测支架（116）的一端加工有螺纹孔和导向孔，所述检测支架（116）与所述丝杆（115）通过螺纹连接，所述导向杆b（114）可滑动的设置于所述导向孔内，所述检测支架（116）的另一端可转动的连接有超声波探测仪（117），所述检测支架（116）上安装有方向电机（118），所述方向电机（118）用于带动所述超声波探测仪（117）转动，所述电机a（111）固定设置在所滑块（113）上，所述电机a（111）的输出轴与所述丝杆（115）的一端固定连接，

两个所述滑块（113）均可滑动的套设在所述导向杆a（103）上，一个所述螺纹块（112）与所述螺杆a（101）通过螺纹连接，另一个所述螺纹块（112）与所述螺杆b（102）通过螺纹连接；

所述纵肋行走装置（200）的履带车的车身（601）上设置有第二旋转电机（621）和第二转盘（620），所述第二转盘（620）可转动的设置于所述车身（601）的顶面中心，所述第二旋转电机（621）用于驱动所述第二转盘（620）转动；

所述电驱伸缩机构（300）包括伸缩杆和驱动电机a（308），所述驱动电机a（308）可控制所述伸缩杆伸缩，所述电驱摆转机构（400）包括横梁（410）和驱动电机b（420），所述伸缩杆的一端与所述第一转盘（610）的顶面中心固定连接，所述伸缩杆的另一端可转动的套接在所述横梁（410）的一端，所述横梁（410）的另一端固定安装在所述第二转盘（620）上，所述驱动电机b（420）可驱动所述伸缩杆绕所述横梁（410）的端部转动。

2.根据权利要求1所述的一种智能化正交异性钢桥面板疲劳开裂检测机器人，其特征在于，还包括平衡装置（500），所述平衡装置（500）包括平衡电机（501）、平衡丝杆（502）、平衡导杆（503）、连接板（504）和平衡轴（505），所述平衡电机（501）和平衡导杆（503）均固定安装在所述第二转盘（620）上，所述平衡丝杆（502）可转动的安装在所述第二转盘（620）上，所述平衡电机（501）的输出轴与所述平衡丝杆（502）的一端固定连接，所述平衡丝杆（502）和平衡导杆（503）平行设置，所述连接板（504）的一端可滑动的套设在所述平衡导杆（503）上，所述连接板（504）的另一端与所述平衡丝杆（502）通过螺纹连接；

所述横梁（410）为中空结构，所述平衡轴（505）可滑动的穿过所述横梁（410）内，所述平衡轴（505）与所述连接板（504）固定连接，所述平衡轴（505）的两端各固定设置有若干配重块（506）。