[发明专利]一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法

权利要求书

1.一种扫地机器人，其特征在于：包括检测模块(11)和运动模块(12)，所述检测模块(11)活动安装于所述扫地机器人(1)的本体，所述运动模块(12)用于控制所述检测模块(11)相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块(11)可伸缩地活动设置于所述本体。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述检测模块(11)通过所述运动模块(12)相对于所述本体的顶部向外伸出或回退复位。

3.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述运动模块(12)位于所述扫地机器人(1)的内部，所述运动模块(12)包括相对于所述本体活动的伸缩组件(121)，所述检测模块(11)安装于所述伸缩组件(121)，所述伸缩组件(121)的伸缩方向与所述扫地机器人(1)的垂直中轴线(3)的夹角为φ，其中0°≤φ≤60°。

4.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述运动模块(12)还包括摆动组件(122)，所述摆动组件(122)包括底座(41)和摆动驱动器(42)，所述伸缩组件(121)安装在所述底座(41)，所述摆动驱动器(42)设置在所述底座(41)的下方，所述摆动驱动器(42)和所述底座(41)之间设有传动件(43)，所述摆动驱动器(42)通过所述传动件(43)摆动所述底座(41)，进而改变所述伸缩组件(121)的伸缩方向，使得所述检测模块(11)的伸缩方向与所述垂直中轴线(3)的夹角φ可变。

5.根据权利要求3所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述伸缩组件(121)包括活动部和驱动部，所述活动部包括伸缩柱(31)，所述驱动部包括电力驱动器(32)，所述检测模块(11)设置在所述伸缩柱(31)，所述所述伸缩柱(31)与电力驱动器(32)之间设有传动配合件(44)，所述电力驱动器(32)通过所述传动配合件(44)驱动所述伸缩柱(31)伸出或回退。

6.根据权利要求5所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述传动配合件(44)包括相互配合的驱动齿轮(441)和齿条(442)，所述齿条(442)竖直并固定地设置在所述伸缩柱(31)的底端面，所述驱动齿轮(441)设置在电力驱动器(32)的驱动轴。

7.根据权利要求1所述的一种扫地机器人，其特征在于：所述检测模块(11)设有转动驱动器，所述转动驱动器的转动轴设置在所述检测模块(11)的伸缩运动方向的轴线，使得所述检测模块(11)以伸缩运动方向的轴线为中心线进行旋转。

8.一种检测控制清扫的方法，其特征在于：包括如下步骤：

向外伸出所述检测模块(11)，获取所述扫地机器人(1)周围的整体环境信息；

根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；

所述扫地机器人(1)进行清扫工作，同时所述检测模块(11)持续检测，获取所述扫地机器人(1)周边的局部环境信息；

所述扫地机器人(1)检测到运行方向上的某高度存在障碍物，所述检测模块(11)往所述扫地机器人(1)缩进，以使所述扫地机器人(1)通过障碍物；

所述扫地机器人(1)越过障碍物后，驱动所述检测模块(11)重新伸出，继续进行检测工作。

9.根据权利要求8所述的一种检测控制清扫的方法，其特征在于：获取所述扫地机器人(1)周围的整体环境信息的过程为：

所述扫地机器人(1)伸出所述检测模块(11)，所述检测模块(11)通过所述转动驱动器自转，获取所述扫地机器人(1)当前周围的整体环境信息。

10.根据权利要求8所述的一种检测控制清扫的方法，其特征在于：获取所述扫地机器人(1)周边的局部环境信息的过程为：

所述扫地机器人(1)通过所述运动模块(12)改变所述检测模块(11)的伸缩行程或/和伸缩运动方向，使所述检测模块(11)的检测视野上下移动，调整所述检测模块(11)的检测范围，实时获取所述扫地机器人(1)周边的局部环境。