[发明专利]一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法

说明书

一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法，扫地机器人包括检测模块和运动模块，检测模块活动安装于扫地机器人的本体，运动模块用于控制检测模块相对于本体向外伸出，使得检测模块可活动地设置于本体，获取信息以进行扫地机器人的工作规划；一种检测控制清扫的方法，包括如下步骤：向外伸出检测模块，获取扫地机器人周围的整体环境信息；根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；扫地机器人进行清扫工作，同时检测模块持续检测，获取扫地机器人周边的局部环境信息。本发明中检测模块能够相对于本体向外伸出，减少检测盲区，从而检测到范围更大整体环境信息，规划完整的清扫路线，提高清扫效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法。

背景技术

扫地机器人，一种智能家用电器，凭借一定的人工智能，自动在室内完成底板清理工作。随着时代的进步，扫地机器人已陆续出现在家家户户，在人们的日常生活中发挥着重要作用，极大的提高了人们的生活质量。

一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

现有的扫地机器人的检测模块基本是固定设置在扫地机器人侧壁，检测视野通过扫地机器人自身转动实现改变；具有以下不足：一是检测视野固定，检测盲区大，难以获取室内的整体环境信息，清扫路线规划不完整，二是难以实时获取扫地机器人周边的局部环境信息，容易发生碰撞。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法，使检测模块能够扩大检测视野，减少检测盲区，提高清扫效率，并且，能够实时检测所述扫地机器人的周边环境，尤其是对所述扫地机器人周边的障碍物做到精准实时检测。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种扫地机器人，包括检测模块和运动模块，所述检测模块活动安装于所述扫地机器人的本体，所述运动模块用于控制所述检测模块相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块可伸缩地活动设置于所述本体。

进一步，所述检测模块通过所述运动模块相对于所述本体的顶部向外伸出或回退复位。

进一步，所述运动模块位于所述扫地机器人的内部，所述运动模块包括相对于所述本体活动的伸缩组件，所述检测模块安装于所述伸缩组件，所述伸缩组件的伸缩方向与所述扫地机器人的垂直中轴线的夹角为φ，其中0°≤φ≤60°。

进一步，所述运动模块还包括摆动组件，所述摆动组件包括底座和摆动驱动器，所述伸缩组件安装在所述底座，所述摆动驱动器设置在所述底座的下方，所述摆动驱动器和所述底座之间设有传动件，所述摆动驱动器通过所述传动件摆动所述底座，进而改变所述伸缩组件的伸缩方向，使得所述检测模块的伸缩方向与所述扫地机器人的所述垂直中轴线的夹角φ可变。

进一步，所述伸缩组件包括活动部和驱动部，所述活动部包括伸缩柱，所述驱动部包括电力驱动器，所述检测模块设置在所述伸缩柱，所述所述伸缩柱与电力驱动器之间设有传动配合件，所述电力驱动器通过所述传动配合件驱动所述伸缩柱伸出或回退。

进一步，所述传动配合件包括相互配合的驱动齿轮和齿条，所述齿条竖直并固定地设置在所述伸缩柱的底端面，所述驱动齿轮设置在电力驱动器的驱动轴。

进一步，所述检测模块设有转动驱动器，所述转动驱动器的转动轴设置在所述检测模块的伸缩运动方向的轴线，使得所述检测模块以伸缩运动方向的轴线为中心线进行旋转，以检测各个方向情况。

一种检测控制清扫的方法，包括如下步骤：

向外伸出所述检测模块，获取所述扫地机器人周围的整体环境信息；

根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；