[发明专利]一种导航定位的方法及装置

权利要求书

1.一种导航定位的方法，其特征在于，包括：

通过接收机天线获取的N个卫星在不同时刻的载波相位，确定所述接收机天线的历元间载波相位的N个差值；

通过所述接收机天线的传感器获取所述接收机天线在所述历元间的运动信息；

根据所述历元间载波相位的N个差值以及所述运动信息确定所述接收机天线的第一位置信息；

在通过接收机天线的接收机获取的N个卫星在不同时刻的载波相位之前，所述方法还包括：确定本历元与上历元相同编号卫星数目不少于4颗且本历元与上历元同编号卫星的载波相位观测值连续。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述历元间载波相位的N个差值以及所述运动信息确定所述接收机天线的第一位置信息，包括：

根据所述历元间载波相位的N个差值，确定载波相位的观测方程组；所述观测方程组中包括每个卫星根据该卫星的历元间载波相位的差值确定的子方程；

根据所述运动信息确定所述接收机天线的状态方程；

根据所述载波相位的观测方程组以及所述状态方程确定所述接收机天线的第一位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，任一卫星的子方程为：

ΔL＝Δρ-c·Δδ^s+c·Δδ_r+Δd_eph-Δd_ion+Δd_trop+Δε_L；

其中，ΔL＝L_k-L_k-1，L_k、L_k-1分别为同编号卫星在本历元与上历元的载波相位，Δρ＝ρ_k-ρ_k-1，为所述卫星在本历元到所述接收机天线的几何距离，(X_k^s，Y_k^s，Z_k^s)为所述卫星在本历元的位置信息，为所述接收机天线在本历元的位置信息，c为真空中光速，Δδ^s＝δ^s_k-δ^s_k-1，δ^s_k为所述卫星在本历元的钟差，Δδ_r＝δ_rk-δ_rk-1，δ_rk为所述接收机在本历元的钟差，Δd_eph＝d_ephk-d_ephk-1，d_ephk为在本历元轨道和卫星钟差在信号传播方向的投影，Δd_ion＝d_ionk-d_ionk-1，d_ionk为在本历元电离层的延迟，Δd_trop＝d_tropk-d_tropk-1，d_tropk为在本历元对流层的延迟；Δε_L＝ε_Lk-ε_Lk-1；ε_Lk为在本历元载波相位的观测噪声。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动信息确定所述接收机天线的状态方程，包括：

通过公式(1)确定所述接收机天线的状态方程：

公式(1)：其中，(X_rk-1,Y_rk-1,Z_rk-1)为所述接收机天线在上历元的位置信息，Δx、Δy、Δz分别为上历元到本历元所述接收机天线的位置在三维方向上的增量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若本历元与上历元相同编号卫星数目少于4颗或本历元与上历元同编号卫星的载波相位观测值不连续，所述方法还包括：

通过接收机天线的接收机获取的M个卫星在本历元的伪距观测值，确定所述接收机天线的第二位置信息。