[发明专利]一种导航定位的方法及装置

说明书

本发明实施例公开了一种导航定位的方法及装置，方法包括：通过接收机天线获取的N个卫星在不同时刻的载波相位，确定接收机天线的历元间载波相位的N个差值，通过接收机天线的传感器获取接收机天线的运动信息，根据历元间载波相位的N个差值以及运动信息确定接收机天线的第一位置信息。本发明将接收机天线的历元间载波相位的差值与传感器获取的接收机天线的运动信息相结合，无需依赖外部基准站或昂贵的设备，借助毫米精度级别载波相位观测量进行组合定位，能够稳定的提高组合导航定位的精度，提高了导航定位的可靠性和可用性。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种导航定位的方法及装置。

背景技术

近年来，随着四大全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)的建设完善，GNSS信号的覆盖范围越来越广，信号精度也越来越高，不同星座卫星信号之间的兼容互操作能够有效提高GNSS终端的观测到的几何结构，提高了信号可用性，有利于提高用户的定位精度和稳定性，但是单纯的卫星导航定位技术不能解决卫星信号失锁即检测不到卫星信号状况下的导航定位问题，并且在可用卫星减少时导航定位精度会下降，从而在此基础上衍生出了组合导航定位技术。

标准的GNSS单点定位终端也就是不依靠外部基准站，以其成本低而应用广泛，但是由于伪距测量精度低以及技术上不可突破的瓶颈导致导航定位精度不足的弊端日渐凸显。具体表现为：

1、10米级定位精度不能满足更高精度要求的应用。

2、复杂环境下由于可用卫星数目较少导致无法定位时使得定位丧失连续性。

基于此，现有的高精度组合导航一般是采用双频载波相位差分定位技术(Real-time kinematic，RTK)与惯性导航定位技术(inertial navigation system，INS)组合或者精密单点定位技术(precise point positioning，PPP)与INS组合这两种方式实现。

然而，RTK/INS组合所需要的高精度双频RTK板卡或者高精度陀螺，有着动辄上万的成本价格，不利于这种组合导航技术的市场化，其技术实现一般是通过位置域的松组合方式实现，也就是依赖结果，而不关注观测过程，这样的组合方式也不能保证定位的稳定性，并且需要外部高精度基准站的差分数据进行协助解算而不能单站独立完成解算，用户需要将自己实时位置上传给差分数据分发中心来获取外部差分数据，无论从数据安全隐私性还是传输可靠性方面都存在无法避免的问题。

PPP/INS组合导航技术目前处于研究阶段，且技术原理上PPP从米级收敛到厘米级定位时间过长导致其工程化困难未走向实际的市场化。

从上述内容可以看出，如何实现低成本、高可靠性、高可用性、隐私性的高精度组合导航定位技术仍是当下亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种导航定位的方法及装置，用于解决如何实现高可靠性、高可用性的高精度组合导航定位的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种导航定位的方法，包括：

通过接收机天线获取的N个卫星在不同时刻的载波相位，确定所述接收机天线的历元间载波相位的N个差值；

通过所述接收机天线的传感器获取所述接收机天线在所述历元间的运动信息；

根据所述历元间载波相位的N个差值以及所述运动信息确定所述接收机天线的第一位置信息。

上述方案，将接收机天线的历元间载波相位的差值与传感器获取的接收机天线的运动信息相结合，无需依赖外部基准站或昂贵的设备，借助毫米精度级别载波相位观测量进行组合定位，能够稳定的提高组合导航定位的精度，提高了导航定位的可靠性和可用性。

可选的，所述根据所述历元间载波相位的N个差值以及所述运动信息确定所述接收机天线的第一位置信息，包括：