[发明专利]一种浮力可变的水下机器人手臂

权利要求书

1.一种浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，包括：

箱体；

压力筒，所述压力筒的两侧均通过固定杆安装于所述箱体的内部；

第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的底部固定于所述压力筒内壁的底部；

活塞，所述活塞的底部固定于所述第一电动伸缩杆的顶部；

两个浮筒，两个所述浮筒分别固定于所述压力筒的两侧；

导气管，所述导气管的底部设置于所述压力筒的底部，并且导气管的一端依次贯穿所述箱体的内部和所述浮筒的一侧且延伸至所述浮筒的内部；

驱动箱，所述驱动箱设置于所述箱体的内部，所述驱动箱的底部贯穿所述箱体的内壁的底部且延伸至所述驱动箱的外部；

控制器，所述控制器设置于所述驱动箱的内部；

抽水组件，所述抽水组件设置于所述浮筒的内部，所述抽水组件包括水泵，所述水泵的输出端分别设置有抽水管和出水管；

排水组件，所述排水组件设置于所述浮筒的底部，所述排水组件包括防护盒，所述防护盒的顶部与所述浮筒的底部固定连接，所述浮筒内壁的底部设置有排水管，所述排水管的底部依次贯穿所述浮筒内壁的底部和所述防护盒且延伸至所述防护盒的底部，并且防护盒的内部且位于所述排水管上设置有电磁阀；

夹持组件，所述夹持组件设置于所述驱动箱上。

2.根据权利要求1所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，所述压力筒的内部为气压腔，所述气压腔位于所述活塞的上方。

3.根据权利要求2所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，两个所述浮筒对称分布在所述箱体的两侧，并且两个浮筒的结构相同，所述浮筒的内部分为空气腔和溶液腔，所述空气腔通过所述导气管与所述气压腔的内部相互连通。

4.根据权利要求3所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，所述抽水管的一端贯穿所述浮筒内壁的一侧且延伸至所述浮筒的外部，所述出水管的内部与所述溶液腔之间相互连通。

5.根据权利要求1所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，所述夹持组件包括第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的输出端贯穿所述驱动箱内壁的底部且延伸至所述驱动箱的外部。

6.根据权利要求5所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，所述驱动箱的底部且位于所述电动伸缩杆的两侧均固定连接有限位滑杆，所述第二电动伸缩杆延伸至所述驱动箱外部的一端固定连接有活动板。

7.根据权利要求6所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，所述活动板与所述限位滑杆之间滑动连接，并且两个限位滑杆的底部均固定连接有限位环。

8.根据权利要求7所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，所述驱动箱底部的两侧均通过第一转动块转动连接有连接臂，所述活动板的两侧均通过传动杆与两个所述连接臂之间传动连接。

9.根据权利要求8所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，两个所述连接臂的底部均固定连接有夹持壁，两个所述夹持壁之间结构相同且对称分布。

10.根据权利要求1所述的浮力可变的水下机器人手臂，其特征在于，所述活塞的外表面与所述压力筒的内表面之间相适配。