[发明专利]一种浮力可变的水下机器人手臂

说明书

本发明提供一种浮力可变的水下机器人手臂。所述浮力可变的水下机器人手臂包括：箱体；压力筒，所述压力筒的两侧均通过固定杆安装于所述箱体的内部；第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的底部固定于所述压力筒内壁的底部；活塞，所述活塞的底部固定于所述第一电动伸缩杆的顶部。本发明提供的浮力可变的水下机器人手臂具有箱体的两侧设置有对称分布的浮筒，通过对浮筒内部的空气腔的面积进行调节，以便于对两侧的箱体以及浮筒整体的浮力进行调节和控制，方便对箱体上的机械臂组件的上下移动，以便于调节水下机器人手臂的深度，结构简单，使用方便，能够在水下的不同深度进行调节和作业，满足使用者不同的使用需求。

技术领域

本发明涉及水下机器人手臂技术领域，尤其涉及一种浮力可变的水下机器人手臂。

背景技术

随着时代的不断发展与进步，信息技术的研究需求不断的提高，作业型水下机器人手臂是指机器人手臂的协调操作技术，由于双臂具有自由度较多、各关节运动非线性耦合等特点，因此对于运动学和控制理论来说仍具有很大的挑战性，许多理论与工程应用性的问题仍有待解决，目前，机器人手臂在水下作业环境复杂的情况下，需要经常对水下机器人手臂的浮力进行调节，以便于对夹持的物体进行夹持和固定。

在现有技术中，现有的试下机器人手臂的浮力控制还不够完善，因此需要对水下机器人手臂的浮力控制进行改进，不通水下深度的情况下水下机器人浮力的调节受到影响，使得水下机器人的浮力调节复杂且不方便。

因此，有必要提供一种浮力可变的水下机器人手臂解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种浮力可变的水下机器人手臂，解决了水下机器人手臂的浮力不方便调节的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的浮力可变的水下机器人手臂包括：箱体；压力筒，所述压力筒的两侧均通过固定杆安装于所述箱体的内部；第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆的底部固定于所述压力筒内壁的底部；活塞，所述活塞的底部固定于所述第一电动伸缩杆的顶部；两个浮筒，两个所述浮筒分别固定于所述压力筒的两侧；导气管，所述导气管的底部设置于所述压力筒的底部，并且导气管的一端依次贯穿所述箱体的内部和所述浮筒的一侧且延伸至所述浮筒的内部；驱动箱，所述驱动箱设置于所述箱体的内部，所述驱动箱的底部贯穿所述箱体的内壁的底部且延伸至所述驱动箱的外部；控制器，所述控制器设置于所述驱动箱的内部；抽水组件，所述抽水组件设置于所述浮筒的内部，所述抽水组件包括水泵，所述水泵的输出端分别设置有抽水管和出水管；排水组件，所述排水组件设置于所述浮筒的底部，所述排水组件包括防护盒，所述防护盒的顶部与所述浮筒的底部固定连接，所述浮筒内壁的底部设置有排水管，所述排水管的底部依次贯穿所述浮筒内壁的底部和所述防护盒且延伸至所述防护盒的底部，并且防护盒的内部且位于所述排水管上设置有电磁阀；夹持组件，所述夹持组件设置于所述驱动箱上。

优选的，所述压力筒的内部为气压腔，所述气压腔位于所述活塞的上方。

优选的，两个所述浮筒对称分布在所述箱体的两侧，并且两个浮筒的结构相同，所述浮筒的内部分为空气腔和溶液腔，所述空气腔通过所述导气管与所述气压腔的内部相互连通。

优选的，所述抽水管的一端贯穿所述浮筒内壁的一侧且延伸至所述浮筒的外部，所述出水管的内部与所述溶液腔之间相互连通。

优选的，所述夹持组件包括第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的输出端贯穿所述驱动箱内壁的底部且延伸至所述驱动箱的外部。

优选的，所述驱动箱的底部且位于所述电动伸缩杆的两侧均固定连接有限位滑杆，所述第二电动伸缩杆延伸至所述驱动箱外部的一端固定连接有活动板。

优选的，所述活动板与所述限位滑杆之间滑动连接，并且两个限位滑杆的底部均固定连接有限位环。

优选的，所述驱动箱底部的两侧均通过第一转动块转动连接有连接臂，所述活动板的两侧均通过传动杆与两个所述连接臂之间传动连接。