[发明专利]车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种车辆起点定位方法，所述方法包括：

获取车辆的目标位置，根据所述目标位置确定对应的目标路径节点；所述目标位置是指车辆所要达到的目的地；

从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点集合；所述入库路径节点集合中的每个入库路径节点的位置信息包括入库路径节点的坐标位置和入库路径节点的方位角；

获取所述目标路径节点对应的出库路径节点集合；所述出库路径节点集合中的每个出库路径节点的位置信息包括入库路径节点的坐标位置和出库路径节点的方位角；根据所述车辆的位置信息中的当前坐标位置、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的坐标位置和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的坐标位置，确定所述车辆和每个所述入库路径节点、每个所述出库路径节点之间的距离；

根据所述车辆的位置信息中的方位角、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的方位角和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的方位角，确定所述车辆和每个所述入库路径节点、每个所述出库路径节点之间的角度差值；

根据所述距离和所述角度差值，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点之前，所述方法还包括：

获取与所述目标路径节点可拼接成路径的候选路径节点集合；

通过遍历算法从所述候选路径节点集合中确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过优先遍历算法从所述候选路径节点集合中确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径，包括：

从所述候选路径节点集合中获取入库种子节点；

通过所述优先遍历算法和所述入库种子节点对所述候选路径节点集合进行反向遍历；

当遍历的路径节点的属性值不等于属性阈值时，从已遍历的候选路径节点集合中获取所述属性值等于属性阈值的候选路径节点作为入库路径节点，确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径；所述属性值包括路径节点的出度值和入度值中至少一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述入库种子节点是用于遍历算法遍历候选路径节点集合的起始点，所述入库种子节点的选取由目标路径节点确定的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述距离和所述角度差值，从入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆定位的起点，包括：

获取所述距离小于距离阈值且所述角度差值小于角度阈值的入库路径节点和出库路径节点的第一数量；

当所述第一数量大于或等于第一预设数量时，从所述距离小于距离阈值且所述角度差值小于角度阈值的入库路径节点集合和出库路径节点集合中获取距离最小的第一路径节点，将所述第一路径节点确定为所述车辆起点对应的路径节点；所述第一预设数量为所述距离小于距离阈值且所述角度差值小于角度阈值的入库路径节点和出库路径节点的预设数量；

当所述第一数量小于所述第一预设数量时，获取所述距离小于距离阈值对应的入库路径节点和出库路径节点的第二数量；

当所述第二数量大于或等于第二预设数量时，从所述距离小于距离阈值对应的入库路径节点和出库路径节点中获取距离最小的第二路径节点，将所述第二路径节点确定为所述车辆起点对应的路径节点，所述第二预设数量为所述距离小于距离阈值的入库路径节点和出库路径节点的预设数量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述第二数量小于第二预设数量时，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中选取与车辆距离最小的出库路径节点或入库路径节点作为车辆起点的路径节点。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述遍历算法为广度优先遍历算法或深度优先遍历算法。