[发明专利]车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆的目标位置，根据目标位置确定对应的目标路径节点；从入库路径中确定与目标路径节点对应的入库路径节点集合；获取目标路径节点对应的出库路径节点集合；根据车辆的位置信息和入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息、出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从入库路径节点集合和出库路径节点集合中确定车辆起点对应的路径节点。采用本方法能够提高车辆起点定位准确性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着导航技术的发展，导航在车辆领域应用越来越广泛，随之出现了无人驾驶技术。在无人驾驶系统中，全局路径规划是导航中一个重要的部分。全局路径规划的任务是在地图上定位规划出从车辆的起点到车辆的终点的最优路径，包括解析地图、起点和终点定位、规划路径等子任务。然而，目前全局路径规划中，存在车辆起点定位精确度低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆起点定位精确度的车辆起点定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种车辆起点定位方法，所述方法包括：

获取车辆的目标位置，根据所述目标位置确定对应的目标路径节点；

从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点集合；

获取所述目标路径节点对应的出库路径节点集合；

根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点。

在其中一个实施例中，在从入库路径中确定与所述目标路径节点对应的入库路径节点之前，所述方法还包括：

获取与所述目标路径节点可拼接成路径的候选路径节点集合；

通过遍历算法从所述候选路径节点集合中确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径。

在其中一个实施例中，通过所述优先遍历算法从所述候选路径节点集合中确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径，包括：

从所述候选路径节点集合中获取入库种子节点；

通过所述优先遍历算法和所述入库种子节点对所述候选路径节点集合进行反向遍历；

当遍历的路径节点的属性值不等于属性阈值时，从已遍历的候选路径节点集合中获取所述属性值等于属性阈值的候选路径节点作为入库路径节点，确定入库路径节点集合，根据所述入库路径节点集合确定入库路径；所述属性值包括路径节点的出度值和入度值中至少一种。

在其中一个实施例中，所述车辆的位置信息包括车辆的坐标位置和车辆的方位角，所述入库路径节点的位置信息包括入库路径节点的坐标位置和入库路径节点的方位角，所述出库路径节点的位置信息包括入库路径节点的坐标位置和出库路径节点的方位角。

在其中一个实施例中，根据所述车辆的位置信息、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的位置信息和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的位置信息，从所述入库路径节点集合和所述出库路径节点集合中确定所述车辆起点对应的路径节点，包括：

根据所述车辆的当前坐标位置、所述入库路径节点集合中每个入库路径节点的坐标位置和所述出库路径节点集合中每个出库路径节点的坐标位置，确定所述车辆和每个所述入库路径节点、每个所述出库路径节点之间的距离；