[发明专利]一种滑翔机自动寻找上升气流控制装置的控制方法

权利要求书

1.一种滑翔机自动寻找上升气流控制装置的控制方法，其特征在于：

控制装置包括：机体(1)，所述机体(1)设有机翼(2)和折叠式螺旋桨(3)，所述机体(1)内部设有自驾仪(4)、方向舵机(5)、升降舵机(6)、右襟翼舵机(7)、左襟翼舵机(8)、电子陀螺仪(9)、倾角传感器(10)、电子调速器(11)和备用电机(12)，所述备用电机(12)的输出轴与折叠式螺旋桨(3)固定连接，所述右襟翼舵机(7)和左襟翼舵机(8)分别设于左右机翼(2)上，所述倾角传感器(10)通过传感器固定架(13)固定连接于所述机体(1)左右两侧的机翼(2)上；

所述传感器固定架(13)包括夹套(14)，所述夹套(14)内侧设有槽体，所述倾角传感器(10)与所述槽体卡接，所述夹套(14)外侧铰链连接有转动块(15)，所述转动块(15)设有第一紧固螺栓(16)，所述第一紧固螺栓(16)与所述机翼(2)之间卡接有垫片(17)，所述转动块(15)固定连接有固定块(18)，所述固定块(18)的截面为L形，所述固定块(18)设有第二紧固螺栓(19)，所述第二紧固螺栓(19)与所述机翼(2)之间卡接有楔形块(20)；

所述自驾仪(4)的输入端与遥控器的输出端信号连接；

所述自驾仪(4)的输出端与方向舵机(5)和升降舵机(6)的输入端电连接；

所述自驾仪(4)的输出端与右襟翼舵机(7)和左襟翼舵机(8)的输入端电连接；

所述自驾仪(4)的输入端与电子陀螺仪(9)的输出端电连接；

所述自驾仪(4)的输入端与倾角传感器(10)的输出端电连接；

所述自驾仪(4)的输出端与电子调速器(11)的输入端电连接，所述电子调速器(11)与备用电机(12)电连接；

所述自驾仪(4)包括通信设备、传感单元、DSP处理器、ARM处理器和输出单元，所述DSP处理器与所述通信设备、传感单元、输出单元和ARM处理器通过网络接口导线连接；

所述通信设备设有多个网络接口，所述网络接口分别与方向舵机(5)、升降舵机(6)、右襟翼舵机(7)、左襟翼舵机(8)、电子陀螺仪(9)和电子调速器(11)导线连接；

所述传感单元与所述倾角传感器(10)信号连接；

控制方法包括如下步骤：

步骤一:将滑翔机带入空中，通过遥控器手动视距遥控滑翔机飞行一段滑翔飞行；

步骤二:在进入滑翔高度后，遥控器对滑翔机发送信号，将手动控制模块切换到自动控制模块；自动控制模块控制遥控器发出信号，滑翔机的输入模块接收信号，信号转接模块将信号转接给输出模块，输出模块将信号发送给电子调速器(11)，电子调速器(11)控制备用电机(12)启动，备用电机(12)驱动折叠式螺旋桨(3)旋转；

步骤三：在滑翔过程中，若倾角传感器(10)感知左翼受上升气流抬高，则向自驾仪(4)发出信号，并通过自驾仪(4)控制舵机使滑翔机向左前方飞行，进入左前方的上升气流空域；

若倾角传感器(10)感知右翼受上升气流抬高，则向自驾仪(4)发出信号，并通过自驾仪(4)控制舵机使滑翔机向右前方飞行，进入右前方的上升气流空域；

若机翼保持平衡状态，则自驾仪(4)控制滑翔机直线向前飞行。

2.根据权利要求1所述的一种滑翔机自动寻找上升气流控制装置的控制方法，其特征在于：步骤一中，将滑翔机带入空中的方式为地面牵引、空中牵引、手抛起飞、弹射起飞的一种；或将滑翔机带入空中的方式为地面牵引、空中牵引、手抛起飞、弹射起飞的一种与自行飞行相结合的方式。

3.根据权利要求2所述的一种滑翔机自动寻找上升气流控制装置的控制方法，其特征在于：所述垫片(17)与所述楔形块(20)的材质均为橡胶。

4.根据权利要求3所述的一种滑翔机自动寻找上升气流控制装置的控制方法，其特征在于：所述自驾仪(4)包括处理模块、输入模块和输出模块，所述遥控器与所述输入模块信号连接，所述输入模块与处理模块信号连接，所述处理模块与所述输出模块信号连接。

5.根据权利要求4所述的一种滑翔机自动寻找上升气流控制装置的控制方法，其特征在于：所述处理模块包括自动处理模块和手动处理模块，所述遥控器控制自动处理模块和手动处理模块相互切换。