[发明专利]摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种摩擦力计算方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人中保存有摩擦模型，所述摩擦模型的模型参数包括库伦摩擦力、粘性摩擦系数及调整系数，所述方法包括：

获得待处理关节的当前角速度；

判断所述当前角速度是否在预设角速度范围内，所述预设角速度范围为一个预设的包括0的角速度范围；

在所述当前角速度在预设角速度范围内时，根据所述库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到所述待处理关节的摩擦力，其中，在所述预设角速度范围内，所述调整系数的绝对值与所述当前角速度的绝对值正相关，所述调整系数的绝对值的最大值不大于1，所述摩擦力为两个值之和，其中一个所述值为所述库伦摩擦力与调整系数的乘积，另一个所述值为所述当前角速度与所述粘性摩擦系数的乘积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述当前角速度不在预设角速度范围内时，根据所述库伦摩擦力、粘性摩擦系数及当前角速度，计算得到所述待处理关节的摩擦力。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述库伦摩擦力包括正向库伦摩擦力及反向库伦摩擦力，所述粘性摩擦系数包括正向粘性摩擦系数及反向粘性摩擦系数，

所述在所述当前角速度在预设角速度范围内时，根据所述库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到所述待处理关节的摩擦力，包括：

根据所述调整系数、当前角速度以及与所述当前角速度同向的库伦摩擦力、粘性摩擦系数，计算得到所述待处理关节的摩擦力；

所述在所述当前角速度不在预设角速度范围内时，根据所述库伦摩擦力、粘性摩擦系数及当前角速度，计算得到所述待处理关节的摩擦力，包括：

根据所述当前角速度以及与所述当前角速度同向的库伦摩擦力、粘性摩擦系数，计算得到所述待处理关节的摩擦力。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得待处理关节的当前角速度，包括：

根据所述待处理关节对应的速度指令信号，获得所述当前角速度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收模型参数校正指令，获得所述待处理关节的至少一组测试数据，每组测试数据中包括角速度及该角速度对应的电流值；

根据所述至少一组测试数据，获得目标库伦摩擦力及目标粘性摩擦系数；

根据所述目标库伦摩擦力及目标粘性摩擦系数，对保存的所述摩擦模型中的库伦摩擦力及粘性摩擦系数进行校正更新。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述库伦摩擦力包括正向库伦摩擦力及反向库伦摩擦力，所述粘性摩擦系数包括正向粘性摩擦系数及反向粘性摩擦系数，所述至少一组测试数据包括至少一组正向测试数据及至少一组反向测试数据，所述根据所述至少一组测试数据，获得库伦摩擦力及粘性摩擦系数，包括：

根据各组正向测试数据，通过最小二乘法计算得到正向库伦摩擦力及正向粘性摩擦系数；

根据各组反向测试数据，通过最小二乘法计算得到反向库伦摩擦力及反向粘性摩擦系数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，获得所述待处理关节的一组测试数据，包括：

在向所述待处理关节提供一电流值为预设值的电流后，等待预设时长；

记录预设次数的所述待处理关节在不同位置的速度值；

根据获得的多个速度值计算得到所述待处理关节在当前电流作用下的角速度，并记录当前的电流值、电流方向及角速度。