[发明专利]摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质

说明书

本申请提出一种摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质，涉及机器人技术领域。首先获得待处理关节的当前角速度，若该当前角速度在预设角速度范围内，则根据库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到待处理关节的摩擦力。其中，预设角速度范围包括0，在预设角速度范围内，调整系数的绝对值与当前角速度的绝对值正相关，调整系数的绝对值的最大值不大于1，该摩擦力中包括库伦摩擦力与调整系数的乘积。由此，通过缩小低速区间内的库伦摩擦力，从而减小低速区间内的摩擦补偿力，以避免在待处理关节的速度过0时出现补偿突变的情况。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，机器人在工业生产中的应用也越来越广泛。谐波减速器具有传动比大、体积大、传动平稳无冲击的特点，机器人关节通常采用电机加谐波减速器的结构，然而传动过程中存在摩擦，对伺服系统有较大影响。因此，如何计算得到摩擦力以便进行摩擦补偿，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种摩擦力计算方法，应用于机器人，所述机器人中保存有摩擦模型，所述摩擦模型的模型参数包括库伦摩擦力、粘性摩擦系数及调整系数，所述方法包括：

获得待处理关节的当前角速度；

判断所述当前角速度是否在预设角速度范围内，所述预设角速度范围为一个预设的包括0的角速度范围；

在所述当前角速度在预设角速度范围内时，根据所述库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到所述待处理关节的摩擦力，其中，在所述预设角速度范围内，所述调整系数的绝对值与所述当前角速度的绝对值正相关，所述调整系数的绝对值的最大值不大于1，所述摩擦力为两个值之和，其中一个所述值为所述库伦摩擦力与调整系数的乘积，另一个所述值为所述当前角速度与所述粘性摩擦系数的乘积。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

在所述当前角速度不在预设角速度范围内时，根据所述库伦摩擦力、粘性摩擦系数及当前角速度，计算得到所述待处理关节的摩擦力。

在可选的实施方式中，所述库伦摩擦力包括正向库伦摩擦力及反向库伦摩擦力，所述粘性摩擦系数包括正向粘性摩擦系数及反向粘性摩擦系数，

所述在所述当前角速度在预设角速度范围内时，根据所述库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到所述待处理关节的摩擦力，包括：

根据所述调整系数、当前角速度以及与所述当前角速度同向的库伦摩擦力、粘性摩擦系数，计算得到所述待处理关节的摩擦力；

所述在所述当前角速度不在预设角速度范围内时，根据所述库伦摩擦力、粘性摩擦系数及当前角速度，计算得到所述待处理关节的摩擦力，包括：

根据所述当前角速度以及与所述当前角速度同向的库伦摩擦力、粘性摩擦系数，计算得到所述待处理关节的摩擦力。

在可选的实施方式中，所述获得待处理关节的当前角速度，包括：

根据所述待处理关节对应的速度指令信号，获得所述当前角速度。

在可选的实施方式中，所述方法还包括：

接收模型参数校正指令，获得所述待处理关节的至少一组测试数据，每组测试数据中包括角速度及该角速度对应的电流值；

根据所述至少一组测试数据，获得目标库伦摩擦力及目标粘性摩擦系数；