[发明专利]一种扫地机及其检测控制清扫的方法

权利要求书

1.一种扫地机，其特征在于：包括检测模块（11）和运动模块（12），所述检测模块（11）活动安装于所述扫地机（1）的底部，所述运动模块（12）用于控制所述检测模块（11）相对于所述扫地机（1）的底部向外伸出或回退复位，使得所述检测模块（11）可伸缩地活动设置于所述扫地机（1）的底部；

所述运动模块（12）位于所述扫地机（1）的内部，所述运动模块（12）包括伸缩组件（121）和摆动组件（122），所述检测模块（11）设置在所述伸缩组件（121），所述伸缩组件（121）固定设置在所述摆动组件（122）的摆动端面（1221）；所述摆动组件（122）用于改变所述伸缩组件（121）的伸缩方向，使得所述检测模块（11）的伸缩方向与所述扫地机（1）的垂直中轴线（2）的夹角可变，实现所述检测模块（11）可倾斜向下地向外侧伸出检测所述扫地机（1）底部周边的障碍物；

所述检测模块（11）与所述伸缩组件（121）之间设有水平调节座（123），所述检测模块（11）安装在所述水平调节座（123）的底面，所述水平调节座（123）活动铰接于所述伸缩组件（121）的伸缩端部（1211）的下方；所述水平调节座（123）用于使所述检测模块（11）的检测方向保持正前方。

2.根据权利要求1所述的一种扫地机，其特征在于：所述伸缩端部（1211）设有铰接架（1213），所述水平调节座（123）铰接在所述铰接架（1213）。

3.根据权利要求2所述的一种扫地机，其特征在于：所述水平调节座（123）包括调节驱动器（1231）和基座（1232），所述检测模块（11）安装在所述基座（1232）的基面，所述基座（1232）铰接在所述铰接架（1213），所述调节驱动器（1231）设置在所述基座（1232）的内部，所述水平调节座（123）与所述伸缩组件（121）之间设有调节配合件（124）。

4.根据权利要求3所述的一种扫地机，其特征在于：所述调节配合件（124）包括第三齿轮（1241）和第四齿轮（1242），所述第三齿轮（1241）设置在所述调节驱动器（1231）的驱动轴，所述第四齿轮（1242）垂直并固定地设置在所述伸缩端部（1211）。

5.根据权利要求1所述的一种扫地机，其特征在于：所述检测模块（11）设有自转驱动器（111），所述自转驱动器（111）驱动所述检测模块（11）自转。

6.一种检测控制清扫方法，其特征在于：应用于权利要求1所述的一种扫地机，包括以下步骤：

从扫地机（1）的底部向外伸出检测模块（11），获取底部周边的整体环境信息；

根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；

持续检测工作，获取扫地机（1）运动方向的下方的局部环境信息；

当检测到地面存在障碍物时，判断能否越过该障碍物；

根据判断结果，越过该障碍物或绕开该障碍物。

7.根据权利要求6所述的一种检测控制清扫方法，其特征在于：所述扫地机（1）越过障碍物的过程为：

驱动所述检测模块（11）往所述扫地机（1）缩进；所述扫地机（1）越过障碍物后，驱动所述检测模块（11）重新伸出，继续进行检测工作。

8.根据权利要求6所述的一种检测控制清扫方法，其特征在于：所述检测模块（11）设有自转驱动器（111），获取所述扫地机（1）底部周边的整体环境信息的过程为：

所述扫地机（1）伸出所述检测模块（11），所述自转驱动器（111）驱动所述检测模块（11）转动，获取所述扫地机（1）底部周边的整体环境信息。

9.根据权利要求6所述的一种检测控制清扫方法，其特征在于：所述扫地机（1）通过所述检测模块（11）及所述扫地机（1）内置的传感器建立地图并进行定位。