[发明专利]一种扫地机及其检测控制清扫的方法

说明书

一种扫地机及其检测控制清扫的方法，扫地机包括检测模块和运动模块，检测模块活动安装于扫地机的底部，运动模块用于控制检测模块相对于扫地机的底部向外伸出或回退复位，使得检测模块可伸缩地活动设置于扫地机的底部。检测控制清扫方法包括如下步骤：从扫地机的底部向外伸出检测模块，获取底部周边的整体环境信息；根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；持续检测工作，获取扫地机运动方向外方的局部环境信息；检测到地面上存在障碍物时，判断能否越过该障碍物；根据判断结果，越过该障碍物或绕开该障碍物。本发明能够使能够使扫地机获取其底部周边的环境信息，从而使扫地机绕开小型障碍物，顺利运作，避免无意义碰撞。

技术领域

本发明涉及扫地机领域，特别是一种扫地机及其检测控制清扫的方法。

背景技术

扫地机，又称扫地机器人的一种智能家用电器，凭借一定的人工智能，自动在室内完成底板清理工作。随着时代的进步，扫地机已陆续出现在家家户户，在人们的日常生活中发挥着重要作用，极大的提高了人们的生活质量。

一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器，也统一归为扫地机。

现有的扫地机的检测模块基本是固定设置在扫地机表面，检测视野通过扫地机自身转动实现改变；具有以下不足：一是检测模块在规划清扫路径时，由于无法获取扫地机底部周边的环境，若扫地机底部周边存有小型障碍物（如拖鞋等），扫地机会被该小型障碍物卡住而导致无法行动；二是扫地机在清扫过程中，扫地机运动方向的下方的检测盲区大，无法精准地实时获取扫地机下方的障碍物信息，造成无意义碰撞，避障能力弱。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种扫地机及其检测控制清扫的方法，能够使扫地机获取其底部周边的环境信息，规划完善的工作路线，从而使扫地机绕开位于其底部周边的小型障碍物，顺利运作，避免无意义碰撞，提高扫地机的避障能力。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种扫地机，包括检测模块和运动模块，所述检测模块活动安装于所述扫地机的底部，所述运动模块用于控制所述检测模块相对于所述扫地机的底部向外伸出或回退复位，使得所述检测模块可伸缩地活动设置于所述扫地机的底部。

进一步，所述运动模块位于所述扫地机的内部，所述运动模块包括伸缩组件和摆动组件，所述检测模块活动地设置在所述伸缩组件，所述伸缩组件固定设置在所述摆动组件的摆动端面。

进一步，所述检测模块与所述伸缩组件之间设有水平调节座，所述检测模块安装在所述水平调节座的底面，所述水平调节座活动铰接于所述伸缩组件的伸缩端部的下方。

进一步，所述伸缩端部设有铰接架，所述水平调节座铰接在所述铰接架。

进一步，所述水平调节座包括调节驱动器和基座，所述检测模块安装在所述基座的基面，所述基座铰接在所述铰接架，所述调节驱动器设置在所述基座的内部，所述水平调节座与所述伸缩组件之间设有调节配合件。

进一步，所述调节配合件包括第三齿轮和第四齿轮，所述第三齿轮设置在所述调节驱动器的驱动轴，所述第四齿轮垂直并固定地设置在所述伸缩端部。

进一步，所述检测模块设有自转驱动器，所述自转驱动器驱动所述检测模块转动，以检测各个方向情况。

一种检测控制清扫方法，包括以下步骤：

从扫地机的底部向外伸出检测模块，获取底部周边的整体环境信息；

根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；

持续检测工作，获取扫地机运动方向的下方的局部环境信息；

当检测到地面存在障碍物时，判断能否越过该障碍物；

根据判断结果，越过该障碍物或绕开该障碍物。