[发明专利]一种自主式水面垃圾清理系统

权利要求书

1.一种自主式水面垃圾清理系统，其特征是，包括船体、设置在船体上的无人机，所述船体上设有推进器、垃圾收集机构和控制器，所述无人机与控制器之间通信连接；

所述无人机上设有摄像模块，所述摄像模块用于采集水面图像信息；所述控制器包括图像处理模块和控制模块，所述图像处理模块用于处理所述水面图像信息并将水面图像信息转换成控制船体航行的路径参数，所述控制模块用于根据所述路径参数控制所述推进装置和垃圾收集机构工作。

2.根据权利要求1所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，无人机设有至少两个，所述两个无人机以船体为中心朝相互远离的方向飞行。

3.根据权利要求1所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，所述无人机设有四个，所述四个无人机以船体为中心周向均布，且朝远离船体的方向扩散飞行。

4.根据权利要求1或2或3所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，所述船体上架设有停机平台，所述停机平台具有供无人机起降的停机平面。

5.根据权利要求4所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，所述停机平台上设有充电触头，所述无人机上设有导电触头，所述无人机停放于所述停机平面上时所述充电触头与所述导电触头导电连通。

6.根据权利要求1所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，所述无人机上设有机载通信模块，所述机载通信模块用于将所述水面图像信息转换成无线信号并发出无线信号；所述船体上还设有存储模块和船载通信模块，所述船载通信模块用于接收所述机载通信模块发出的无线信号。

7.根据权利要求1所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，所述图像处理模块包括特征提取模块和模板匹配模块，所述特征提取模块用于获取所述水面图像信息中的特征区域，所述模板匹配模块用于将所述特征区域与特征模板匹配以确定是否存在垃圾。

8.根据权利要求7所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，所述特征提取模块包括灰度处理单元、降噪单元和提取单元，所述灰度处理单元用于对所述水面图像信息进行灰度转换，以生成二值化图像；所述降噪单元用于对所述二值化图像进行降噪除杂处理，以生成边界特征图像；所述提取单元用于提取所述边界特征图像中的特征区域。

9.根据权利要求1所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，所述船体上设有定位模块，所述定位模块用于测定船体在水域中的实时位置。

10.根据权利要求1所述的自主式水面垃圾清理系统，其特征是，所述船体上还设有惯性传感器，所述惯性传感器用于检测船体的航行姿态、航行速度和加速度。