[发明专利]一种自主式水面垃圾清理系统

说明书

本发明提供了一种自主式水面垃圾清理系统，涉及水面垃圾清理领域。自主式水面垃圾清理系统包括船体、无人机，船体上设有推进器、垃圾收集机构和控制器，无人机与控制器之间通信连接；无人机上设有摄像模块，摄像模块用于采集水面图像信息；控制器包括图像处理模块和控制模块，图像处理模块用于处理水面图像信息并将水面图像信息转换成控制船体航行的路径参数，控制模块用于根据路径参数控制所述推进装置和垃圾收集机构工作。无人机对船体周边水域进行全景搜索和图像采集，将采集的水面图像信息回传至船体，无人机在飞行时处于水面的正上方，以俯视视角采集水面图像信息，确保所获得的水面图像的清晰程度，保证生成船体四周水域的完整图像。

技术领域

本发明涉及水面垃圾清理技术领域，特别是涉及一种自主式水面垃圾清理系统。

背景技术

在自然水域中，水面漂浮垃圾不仅会影响水体的质量，还会对船只的正常航行造成诸多干扰。

如授权公告号为CN106741683B、授权公告日为2019.03.22的中国发明专利公开了一种基于机器视觉的水域垃圾自动清洁船，并具体公开了船身主体由两浮筒和支架组成，船身支架两侧有推进装置。船身前方有摄像头以及GPS模块，摄像头用于采集水面图像。船身下方有垃圾收集网和导流板，船体的向前运动中垃圾收集网能够将垃圾收集至网中。船身内部有船体驱动机构以及控制器，摄像头采集的数据传输到控制器中，控制器对水面图像进行上述处理得到水面垃圾坐标位置，根据水面垃圾坐标位置设定垃圾清理船的巡航路线，巡航路线包括了所有的坐标位置，垃圾清理船根据巡航路线进行，在水面垃圾位置处进行垃圾收集。

使用现有技术中的自动清洁船进行水面垃圾处理时，由于摄像头设置在船身上且摄像头距离水面的高度有限，使得摄像头仅能够采集到距离船头较近的水面图像；而对于更远的水域，摄像头则近乎以平视角度进行图像采集，获得到的水面图像清晰度差，并且无法生成位于船体四周水域的完整图像。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种自主式水面垃圾清理系统，以解决现有技术中的自动清洁船获得到的水面图像清晰度差，并且无法生成位于船体四周水域的完整图像的问题。

本发明的自主式水面垃圾清理系统的技术方案为：

自主式水面垃圾清理系统包括船体、设置在船体上的无人机，所述船体上设有推进器、垃圾收集机构和控制器，所述无人机与控制器之间通信连接；

所述无人机上设有摄像模块，所述摄像模块用于采集水面图像信息；所述控制器包括图像处理模块和控制模块，所述图像处理模块用于处理所述水面图像信息并将水面图像信息转换成控制船体航行的路径参数，所述控制模块用于根据所述路径参数控制所述推进装置和垃圾收集机构工作。

有益效果：船载模式时，无人机停降在船体上，飞行采集图像时，无人机朝外飞行，对船体周边水域进行全景搜索和图像采集，并将采集到的水面图像信息回传至船体，图像处理模块根据水面图像信息换成控制船体航行的路径参数，控制模块控制船体沿路径参数进行航行以及垃圾收集作业；相比于在船体上设置摄像头，无人机在飞行时处于水面的正上方，以俯视的视角采集水面图像信息，能够确保所获得的水面图像的清晰程度，又可保证生成位于船体四周水域的完整图像。

进一步的，无人机设有至少两个，所述两个无人机以船体为中心朝相互远离的方向飞行。

进一步的，所述无人机设有四个，所述四个无人机以船体为中心周向均布，且朝远离船体的方向扩散飞行。

进一步的，所述船体上架设有停机平台，所述停机平台具有供无人机起降的停机平面。

进一步的，所述停机平台上设有充电触头，所述无人机上设有导电触头，所述无人机停放于所述停机平面上时所述充电触头与所述导电触头导电连通。