[发明专利]一种全水管道机器人

权利要求书

1.一种全水管道机器人，其特征在于，包括上位机和主体结构；所述主体结构包括：

支架；

声纳，所述声纳固定设置在支架上，用于对管道进行检测；

上浮下潜驱动转动机构，所述上浮下潜驱动转动机构与支架转动连接，通过上浮下潜驱动转动机构与支架之间的相对转动，改变管道机器人的主体结构的重心，使管道机器主体结构全在水管道中实现上浮或下潜；

推进驱动机构，所述推进驱动机构的数量为两个，分别设置在支架的两侧，用于驱动全水管道机器人的主体结构的前进或后退；

第一控制器，所述第一控制器密封设置于第一壳体中，第一壳体与支架固连，声纳通过导线第一控制器连接；

所述上位机通过电缆与主体结构的第一控制器连接。

2.根据权利要求1所述的全水管道机器人，其特征在于，所述支架包括两个侧板，记为第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板通过多个连接杆固定为一体，上浮下潜驱动转动机构设置在两个侧板之间，且与侧板转动能够在设定范围内发生相对；

所述声纳与上浮下潜驱动转动机构固连，且声呐的探头从两个侧板之间伸出。

3.根据权利要求2所述全水管道机器人，其特征在于，所述上浮下潜驱动转动机构包括舵机和第二壳体，舵机密封固定于第二壳体中，舵机的输出轴伸出第二壳体通过第一连接件与管第一侧板连接，第二壳体远离舵机输出轴的一端通过第二连接件与第二侧板转动连接；

所述舵机通过穿过第二壳体的导线与第一控制器连接；

所述推进驱动机构为驱动滚筒，驱动滚筒中设置有第一电机，其中一个驱动滚筒的两端通过连接管与第一侧板固定连接，另一个驱动滚筒的两端通过连接管和第二侧板固定连接；

所述第一电机通过导线与第一控制器连接；

所述第一侧板或第二侧板上设置有角度传感器，角度传感器与通过导线与第一控制器连接。

4.根据权利要求3所述全水管道机器人，其特征在于，还包括第一圆环，第一圆环的一端中心向外突出形成第一筒体，第一圆环的另一端中心向外突出形成第二筒体；第一筒体和第二筒体位于第一圆环的两侧，且第一筒体、第二筒体和第一圆环同轴设置，第一筒体的腔体为圆柱形的第一腔体，第二筒体的腔体为圆柱形的第二腔体，第一腔体和第二腔体连通，且同轴设置，第一腔体的半径大于第二腔体的半径；

所述第二壳体的上开设有第一通孔，第一筒体插设于第一通孔中，舵机输出轴上固连有第一法兰，第一法兰位于第一腔体中，第一圆环通过螺钉与第二壳体密封固连；

所述第一连接件包括第二法兰、第三法兰和第四法兰，第二法兰位于第一腔体中，且通过螺钉与第一法兰固连，第二法兰一侧中心向外突出并延伸，形成第一圆柱体，第一圆柱体插入第二腔体中，第一圆柱体上套设有至少一个骨架密封圈；第一法兰和第二法兰的外周面与第一筒体的内壁存在间隙；

所述第二筒体上套设有第一滚动轴承，第三法固定套设在第一滚动轴承的外圈上，第三法兰和第四法兰同轴连接，管道机器人的主体结构的第一侧板夹在第三法兰和第四法兰之间，并通过螺栓与第三法兰和第四法兰紧固；

所述第一圆柱体与第四法兰固连，舵机输出轴转动，带动第一法兰、第二法兰、第三法兰和第四法兰相对第二壳体发生转动，从而驱动管道机器人的主体结构相对于舵机发生转动。

5.根据权利要求4所述全水管道机器人，其特征在于，所述第一筒体的外壁上开设有第一环形槽，第一环形槽中设置有O形密封圈；

所述第一圆环与第三法兰接触的工作面上开设有第二环形槽，第二环形槽与第一圆环同心设置，第二环形槽中设置有羊毛毡环；

所述第一圆柱体上套设有两个骨架密封圈，两个骨架密封圈通过第一隔片隔开，第一隔片与第二筒体一体成型；

所述第一圆柱体靠近第四法兰的一端向突出并外延伸形成四棱柱体，第四法兰的中心开设有方形孔，四棱柱体插入方形中与第四法兰配合连接；

所述四棱柱体沿轴向开设有第一螺纹孔，第四法兰中心开设的方形孔为沉孔，第四法兰远离第三法兰的端面上开设有第二螺纹孔，第二螺纹孔与方形孔连通，且第一螺纹孔和第二螺纹孔同轴设置，将螺钉的一端依次拧入第一螺纹孔和第二螺纹孔中。