[发明专利]一种全水管道机器人

说明书

本发明公开了一种全水管道机器人，包括上位机和主体结构；主体结构包括支架、声纳、上浮下潜驱动转动机构、推进驱动机构和第一控制器，所述第一控制器密封设置于第一壳体中，第一壳体与支架固连，声纳通过导线第一控制器连接；所述上位机通过电缆与主体结构的第一控制器连接。通过设置上浮下潜驱动转动机构，将管道机器人主体结构的支架与上浮下潜驱动转动机构转动连接，则通过上浮下潜驱动转动机构来驱动管道机器人的主体结构在设定范围内转动，从而改变全水管道机器人主体结构的运动姿态，实现机器人主体结构在全水管道中上浮或下潜对管道进行全方位检测。

技术领域

本发明属于管道机器人领域，具体涉及一种全水管道机器人。

背景技术

市政管道环境非常恶劣，长期使用后容易发生腐蚀、疲劳破坏或者使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等，特别是水类管道，还容易堵塞等事故。因此管道的管内探测、清淤是一项十分重要的实用工程，目前管内探测、清污大多还采用人工进行操作，受管道尺寸、环境恶劣等因素限制，导致工作强度大、工作效率低。

基于该问题，目前出现了管道机器人。本申请人前期研究的管道机器人适用于管道中非满水的情况，不适用满水状况。在管道满水情况下，管道机器人处于悬浮状态，因此需要管道机器人具有上浮、下潜的功能，而现在的需要管道机器人恰恰不具有上浮、下潜的功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种全水管道机器人，解决现有管道机器人不具有上浮、下潜的功能，不能够在管道满水情况下进行检测的技术问题。

本发明为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：

一种全水管道机器人，包括上位机和主体结构；所述主体结构包括：

支架；

声纳，所述声纳固定设置在支架上，用于对管道进行检测；

上浮下潜驱动转动机构，所述上浮下潜驱动转动机构与支架转动连接，通过上浮下潜驱动转动机构与支架之间的相对转动，改变管道机器主体结构的重心，使管道机器主体结构全在水管道中实现上浮或下潜；

推进驱动机构，所述推进驱动机构的数量为两个，分别设置在支架的两侧，用于驱动全水管道机器人的主体结构的前进或后退；

第一控制器，所述第一控制器密封设置于第一壳体中，第一壳体与支架固连，声纳通过导线第一控制器连接；

所述上位机通过电缆与主体结构的第一控制器连接。

通过设置上浮下潜驱动转动机构，将管道机器人主体结构的支架与上浮下潜驱动转动机构转动连接，则通过上浮下潜驱动转动机构来驱动管道机器人的主体结构在设定范围内转动，从而改变全水管道机器人主体结构的运动姿态，实现机器人主体结构在全水管道中上浮或下潜对管道进行全方位检测。

声纳将检测信息发送给第一控制器，然后通过电缆将检测的信息传送给上位机。同时，操作人员通过上位机发送指令经电缆传送给第一控制器，控制管道机器人主体结构的移动，及检测工作。电缆起到给管道机器人主体结构供电，及通信的作用，同时电缆还起到拖拽管道机器人主体结构的作用，防止其上位机脱离。

进一步改进，所述支架包括两个侧板，记为第一侧板和第二侧板，第一侧板和第二侧板通过多个连接杆固定为一体，上浮下潜驱动转动机构设置在两个侧板之间，且与侧板转动能够在设定范围内发生相对；

所述声纳与上浮下潜驱动转动机构固连，且声呐的探头从两个侧板之间伸出。

进一步改进，所述上浮下潜驱动转动机构包括舵机和第二壳体，舵机密封固定于第二壳体中，舵机的输出轴伸出第二壳体通过第一连接件与管第一侧板连接，第二壳体远离舵机输出轴的一端通过第二连接件与第二侧板转动连接；

所述舵机通过穿过第二壳体的导线与第一控制器连接；