[实用新型]一种教育机器人用行走机构

说明书

本实用新型公开一种教育机器人用行走机构，包括机体，所述机体的两侧均安装有连杆机构，所述连杆机构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第一足杆件、第二足杆件和第三足杆件，所述第一足杆件、第二足杆件和第三足杆件的底部均通过第一连接轴转动连接有第四足杆件。本实用新型的有益效果：通过设置第四足杆件、底板和若干倒锥形支脚，使得本行走结构在较滑的路面进行移动时，能够起到类似于钉鞋的防滑效果，能够增大本行走结构与路面接触时的摩擦力，使行走结构保持较好的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及一种教育机器人用行走机构，属于机器人技术领域。

背景技术

移动机器人的行走机构主要包括轮式、履带式、足式、混合式等，多足式行走机构不仅能够在凹凸不平的地面上行走，避免路面遭受破坏，而且相比于轮式机器人和履带式机器人能够完成一些非结构性的复杂环境中的运输作业。

在公开号CN201258034Y机器人行走机构中，机器人采用多足式行走机构，但是多足式行走机构在辅助机器人行走的过程中，一旦遭遇路面较滑的情况就容易出现打滑的现象，从而导致机器人无法行走。

实用新型内容

本实用新型的目的就在为了解决上述的问题而提供一种防滑的教育机器人用行走机构。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种教育机器人用行走机构，包括机体，所述机体的两侧均安装有连杆机构，所述连杆机构包括第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、第一足杆件、第二足杆件和第三足杆件，所述第一足杆件、第二足杆件和第三足杆件的底部均通过第一连接轴转动连接有第四足杆件，所述第四足杆件连接有底板，所述底板的底面设有若干倒锥形支脚，所述倒锥形支脚包括活动杆、呈中空结构的固定管和圆锥体，所述活动杆与底板的底面固定连接，所述固定管套设在活动杆的外侧，所述圆锥体与固定管的底面固定连接，所述活动杆上设有位于固定管内部的限位环，所述活动杆上和固定管上分别设有上限位块和下限位块，所述活动杆和固定管的外侧套设有位于上限位块和下限位块之间的减震弹簧。

作为本实用新型的进一步设置，所述机体内设有两个电机，所述第一足杆件和第三足杆件的中部与机体连接，两个所述电机的输出端分别贯穿机体的两侧并连接有联轴器，所述联轴器与同侧的第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆通过第二连接轴连接，所述第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆分别与第一足杆件、第二足杆件、第三足杆件连接，所述第三连接杆的一端与机体连接。

作为本实用新型的进一步设置，所述第一足杆件和第三足杆件的中部通过第三连接轴及轴承与机体连接，所述第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆分别与第一足杆件、第二足杆件、第三足杆件通过第三连接轴及轴承连接，所述第三连接杆的一端与机体通过第三连接轴及轴承连接。

作为本实用新型的进一步设置，所述第三连接轴及轴承的外侧设有套筒。

作为本实用新型的进一步设置，所述机体的底部设有稳定结构，所述稳定结构包括筒体和配重块，所述筒体设在机体的底部，所述筒体设有内腔，所述内腔的两个相对侧壁均开设有滑槽，所述滑槽内滑动连接有滑块，所述滑块与配重块固定连接，所述滑槽上设有若干通孔，所述通孔内设有用于与滑块螺纹连接的螺钉。

作为本实用新型的进一步设置，若干所述通孔在竖直方向上呈阵列分布。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过设置第四足杆件、底板和若干倒锥形支脚，使得本行走结构在较滑的路面进行移动时，能够起到类似于钉鞋的防滑效果，能够增大本行走结构与路面接触时的摩擦力，使行走结构保持较好的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型一种教育机器人用行走机构未连接第四足杆件的立体图；

图2为本实用新型一种教育机器人用行走机构中第一足杆件和第四足杆件的立体图；