[实用新型]大负载四轴机械手

说明书

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种大负载四轴机械手，包括机架、设于机架的升降机构、设于升降机构的旋转机构、设于旋转机构的水平伸缩机构及设于水平伸缩机构的摆动机构，旋转机构包括旋转驱动装置及与旋转驱动装置传动连接的RV减速器，RV减速器包括设于旋转驱动装置的安装板、设于安装板且与旋转驱动装置传动连接的传动件及设于传动件的输出件。RV减速器既起到降速增加扭矩的作用，延长旋转驱动装置的使用寿命，同时RV减速器的负载能力更强，即可承载更重的部件，满足对安全性和负载能力要求较高的应用场合，同时通过升降机构、旋转机构、水平伸缩机构及摆动机构实现了机械手可向各方向上移动，满足不同的生产需求。

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，尤其是指一种大负载四轴机械手。

背景技术

随着生产自动化水平的提高，应用机械手自动执行生产任务也越来越多。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等领域。

减速器的作用是在降速同时提高输出扭矩，而目前机械手上采用的减速器一般为行星减速器或谐波减速器，但由于行星减速器与谐波减速器负载能力较小，导致目前机械手的应用场合狭小，无法适用于安全性和负载能力要求较高的应用场合。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种负载能力高的大负载四轴机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：大负载四轴机械手，包括机架，还包括设于机架的升降机构、设于升降机构的旋转机构、设于旋转机构的水平伸缩机构以及设于水平伸缩机构的摆动机构，所述旋转机构包括旋转驱动装置以及与旋转驱动装置传动连接的RV减速器，该RV减速器包括设于旋转驱动装置的安装板、设于安装板且与旋转驱动装置传动连接的传动件以及设于传动件的输出件，所述水平伸缩机构固定于输出件。

优选的，所述RV减速器还包括用于限制输出件旋转行程的限位部。

优选的，所述传动件设有至少两个与旋转驱动装置传动连接的减速齿轮。

优选的，所述升降机构包括设于机架的升降驱动装置、与升降驱动装置传动连接的丝杆、与丝杆配合使用的螺纹套以及设于螺纹套的升降座，所述升降座与安装板固定连接。

优选的，所述升降驱动装置设有主齿轮，所述丝杆设有副齿轮，所述主齿轮通过同步带与副齿轮传动连接。

优选的，所述升降机构还包括设于机架的第一滑轨以及活动于第一滑轨的第一滑块，所述升降座装设于所述第一滑块。

优选的，所述水平伸缩机构包括固定于输出件的连接板、设于连接板的第二滑轨、活动于第二滑轨的第二滑块、驱动第二滑块移动的水平驱动装置以及设于第二滑块的伸缩臂，所述摆动机构设于所述伸缩臂。

优选的，所述摆动机构包括运动部以及驱动运动部运动的运动驱动装置。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种大负载四轴机械手，RV减速器既起到降速增加扭矩的作用，延长旋转驱动装置的使用寿命，同时RV减速器的负载能力更强，即可承载更重的部件，满足对安全性和负载能力要求较高的应用场合，适用性广，同时通过升降机构、旋转机构、水平伸缩机构以及摆动机构实现了机械手可向四个不同方向上移动，满足了不同的生产需求，且该机械手移动灵敏、稳定。

附图说明

图1为本实用新型大负载四轴机械手的立体结构示意图。

图2为本实用新型大负载四轴机械手中升降机构的立体结构示意图。

图3为本实用新型大负载四轴机械手中旋转机构的立体结构示意图。

图4为本实用新型大负载四轴机械手中旋转机构的立体结构分解示意图。