[实用新型]一种消隙控制系统

说明书

本实用新型涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种消隙控制系统。消隙控制系统包括:互相连接的上位装置、传动装置、动力输出装置和负载，负载的状态信息反馈到上位装置。本实用新型消隙控制系统至少具有下列优点：控制系统结构简单，操作方便，通过信号反馈、数据比较后自动为两个传动装置分配电流，从而消除非线性间隙，改善了控制精度，提高了效率。

技术领域

本实用新型涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种消隙控制系统。

背景技术

在高精度伺服控制领域，某些应用场合采用同功率的双电机共同驱动负载的传动结构形式。传动机构中的减速箱、齿轮与齿轮之间存在非线性间隙，在负载启动或换向时非线性间隙会影响系统的动稳态性能。

针对同功率的双电机驱动带来的非线性间隙问题，研究人员进行了大量理论及应用方面的研究，现有的消隙位置闭环控制方法主要可以分为恒定力矩补偿控制、基于速度偏差的力矩控制、基于给定电流值的力矩补偿控制、位置力矩转换控制以及变偏置转矩的消隙控制方法等，上述现有的控制方法都存在需要根据负载运行状态进行判断，进而改变电机的运行方式、给出偏置转矩大小及偏置转矩切换点的问题，存在控制系统结构复杂，控制方法繁琐，效率低，精度差等缺陷。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于，提供一种新型结构的消隙控制系统，所要解决的技术问题是现有的消隙位置闭环控制系统和方法存在控制系统结构复杂，控制方法繁琐，效率低，精度差等缺陷。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本实用新型提出的一种消隙控制系统，包括:互相连接的上位装置、传动装置、动力输出装置和负载；

所述上位装置接收所述预设信息及所述负载的运行状态的反馈信号，并与所述上位装置中的预设信息比较，获得所述传动装置的电流需求值，并将所述电流需求值传送到所述传动装置，使得所述传动装置以指定的动力驱动所述动力输出装置，将所述动力输出到所述负载；

所述传动装置包括第一传动设备和第二传动设备，所述上位装置将接收到的所述负载的反馈信号，获得负载的状态信息，根据所述状态信息调节所述传动装置的电流需求值，并控制所述第一传动设备和所述第二传动设备的所述动力。

本实用新型的目的及解决其技术问题还可采用以下技术措施进一步实现。

优选的，前述的消隙控制系统，其中所述上位装置包括：

运算单元，用于接收所述反馈信号，并对接收到的所述预设信息及所述反馈信号进行运算，获得所述负载的状态信息的偏差值；

位置环控制单元，根据从所述运算单元接收到的所述负载的所述状态信息的偏差值，获得所述电流需求值；

消隙控制单元，接收所述位置环控制单元输出的所述电流需求值，通过所述电流需求值控制所述第一传动设备和所述第二传动设备的动力。

优选的，前述的消隙控制系统，其中所述第一传动设备包括：第一驱动单元、第一电机和第一减速机，所述第一驱动单元根据从所述消隙控制单元接收到的所述电流需求值驱动所述第一电机运转，使得所述第一减速机获得动力，经过所述第一减速机变速后传送到所述动力输出装置；

所述第二传动设备包括：第二驱动单元、第二电机和第二减速机，所述第二驱动单元根据从所述消隙控制单元接收到的所述电流需求值驱动所述第二电机运转，使得所述第二减速机获得动力，经过所述第二减速机变速后传送到所述动力输出装置；

所述第一电机和所述第二电机的功率相同。

优选的，前述的消隙控制系统，其中所述第一驱动单元包括：

优选的，前述的消隙控制系统，其中所述第一驱动单元和所述第二驱动单元通过互锁设备连接。

借由上述技术方案，本实用新型消隙控制系统至少具有下列优点：