[实用新型]一种新型四轴机械手

权利要求书

1.一种新型四轴机械手，包括机架（1）、抓取机构（2）、升降机构（3）、水平移动机构（4）、第一旋转机构（5）和第二旋转机构（6），所述抓取机构（2）包括抓取部（7），其特征在于，所述抓取部（7）上包括两条水平设置的移动板（8），所述移动板（8）上开设有移动槽（9），两条所述移动槽（9）相向的槽壁上对称固定设有轴承（10），所述轴承（10）的内圈转动连接有螺纹杆（11），两条所述移动槽（9）相背的一端开设有转动孔（12），所述螺纹杆（11）远离轴承（10）的一端延伸至转动孔（12）内，所述螺纹杆（11）上螺纹连接有螺母（13），所述螺母（13）靠近下端的环形侧壁上固定连接有真空吸盘（14）。

2.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述移动槽（9）两沿水平方向设置的槽壁上对称开设有滑槽（15），所述滑槽（15）内滑动连接有滑块（16），所述滑块（16）靠近螺母（13）的一端穿过滑槽（15）的槽口并向外延伸且共同固定连接在螺母（13）的环形对称侧壁上，所述滑块（16）远离螺母（13）的一端开设有滚动槽（17），所述滚动槽（17）内设有滚动的滚珠（18），所述滚珠（18）远离滚动槽（17）槽底的一端穿过滚动槽（17）的槽口设置，且所述滚珠（18）滚动连接在滑槽（15）的槽底。

3.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述移动板（8）相背的一端对称开设有转动槽（19），所述转动孔（12）贯穿对应转动槽（19）的槽底设置，所述螺纹杆（11）延伸至转动槽（19）内，且固定连接有转动盘（20）。

4.根据权利要求1所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述转动孔（12）内填充有润滑油，所述润滑油位于螺纹杆（11）和转动孔（12）之间。

5.根据权利要求2所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述滚珠（18）的球径大于滚动槽（17）槽口的槽径。

6.根据权利要求3所述的一种新型四轴机械手，其特征在于，所述转动盘（20）的环形侧壁上均匀等距的设有防滑纹。